目 錄
項目1工業機器人認知\t1
任務1認識工業機器人\t2
1．1．1工業機器人的定義\t2
1．1．2工業機器人的特點\t4
1．1．3工業機器人的發展\t4
任務2工業機器人的種類及應用\t7
1．2．1工業機器人的種類\t7
1．2．2工業機器人的應用\t11
任務3工業機器人繫統的組成\t15
1．3．1機械本體認知\t15
1．3．2控制繫統認知\t19
1．3．3ABB機器人的技術參數\t20
任務4機器人的編程方式\t23
1．4．1示教編程\t23
1．4．2離線編程\t24
1．4．3編程技術發展趨勢\t25
思考與練習\t26
項目2ABB機器人基本操作\t27
任務1機器人的安全使用\t28
2．1．1注意事項\t28
2．1．2安全使用\t30
任務2基本安裝與連接\t32
2．2．1控制櫃的組成\t32
2．2．2控制櫃與機器人本體間的連接\t35
任務3初始設置\t37
2．3．1示教器操作界面功能\t37
2．3．2示教器的語言設置\t39
2．3．3設定機器人繫統時間\t41
2．3．4機器人常用信息與事件日志的查看\t41
2．3．5機器人轉數計數器的更新\t42
任務4運動功能檢查\t47
2．4．1單軸運動的手動操縱\t47
2．4．2線性運動的手動操縱\t49
2．4．3重定位運動的手動操縱\t51
2．4．4手動操縱的快捷操作\t53
思考與練習\t56
項目3搬運工作站操作編程\t57
任務1搬運工作站認知\t58
任務2I/O設備的使用\t62
3．2．1ABB機器人I/O通信的種類\t62
3．2．2ABB機器人常用的I/O板\t62
3．2．3I/O信號的定義\t68
3．2．4I/O界面的操作\t82
任務3程序的創建與管理\t91
3．3．1程序的創建\t91
3．3．2ABB機器人控制程序的管理\t97
任務4搬運示教編程\t104
3．4．1ABB機器人動作指令的介紹\t104
3．4．2ABB機器人基本軌跡示教編程\t109
3．4．3與等待有關的指令\t113
3．4．4機器人搬運編程應用\t114
思考與練習\t118
項目4焊接工作站操作編程\t119
任務1認識焊接工作站\t120
4．1．1焊接工作站的組成\t120
4．1．2熟悉弧焊設備\t121
任務2焊接工作站的參數設定\t124
4．2．1焊接參數的設定\t124
4．2．2常用焊接指令\t126
任務3坐標繫的設定\t130
4．3．1坐標繫概述\t130
4．3．2建立工具坐標繫\t131
4．3．3建立工件坐標繫\t137
任務4焊接示教編程\t140
4．4．1弧焊I/O配置及參數設置\t140
4．4．2條件邏輯判斷指令\t140
4．4．3焊接軌跡示教編程\t143
思考與練習\t144
項目5塗膠裝配工作站操作編程\t146
任務1認識塗膠裝配工作站\t147
任務2坐標繫的輸入\t150
任務3塗膠裝配示教編程\t153
5．3．1初始化程序設置\t153
5．3．2塗膠裝配程序的建立\t159
思考與練習\t179
項目6碼垛工作站操作編程\t180
任務1認識碼垛工作站\t181
任務2偏移指令的應用\t184
任務3設定偏移數組\t192
6．3．1相關指令介紹\t192
6．3．2創建數組的流程\t194
任務4碼垛示教編程\t197
6．4．1其他功能指令及其功能\t197
6．4．2編輯碼垛程序\t198
思考與練習\t204
項目7帶變位機的焊接工作站操作編程\t205
任務1變位機的典型應用\t206
任務2帶變位機的焊接繫統編程\t209
任務3程序的維護\t217
7．3．1文件的備份、恢復\t217
7．3．2程序的自動運行\t220
思考與練習\t221
項目8視覺分揀工作站操作編程\t223
任務1視覺分揀工作站認知\t224
8．1．1工作站的組成\t224
8．1．2視覺分揀工作站工作流程簡介\t225
8．1．3典型機器人視覺繫統的應用\t226
任務2視覺繫統的設定\t228
8．2．1視覺軟件的安裝\t228
8．2．2X-SIGHT視覺相機的通信設置\t230
8．2．3圖像處理軟件界面介紹\t233
任務3視覺分揀工作站編程\t235
8．3．1典型工作任務分析\t235
8．3．2PLC視覺分揀控制編程\t236
8．3．3機器人編程\t246
思考與練習\t247
參考文獻\t248
