無線傳感器網絡在環境監測、醫療衛生、軍事以及商業等領域具有廣泛的應用前景。作為無線傳感器網絡的關鍵技術，節點定位與協作跟蹤是計算機、控制和通信等學科眾多專家學者致力研究的參數估計課題。無線傳感器網絡資源受限，且應用場景多樣，使節點定位與協作跟蹤的研究面臨諸多的挑戰。本書首先介紹了無線傳感器網絡的研究情況，然後繫統歸納了節點定位技術和協作跟蹤算法，進而針對室內復雜環境提出了室內人員定位算法,結合野外環境設計三維節點定位算法，並針對資源受限條件下協作跟蹤問題，提出了基於粒子群優化的協作跟蹤算法、基於等

●第1章 緒論
1.1 研究背景及意義
1.2 研究現狀
1.2.1 節點定位技術研究現狀
1.2.2 協作跟蹤技術研究現狀
1.3 章節安排
參考文獻
第2章 無線傳感器網絡節點定位和協作跟蹤技術
2.1 節點定位
2.1.1 節點定位原理
2.1.2 定位繫統
2.1.3 性能評價
2.2 協作跟蹤
2.2.1 目標跟蹤算法
2.2.2 協作跟蹤方案
2.2.3 評價指標
2.3 本章小結
參考文獻
第3章 室內復雜環境下節點定位算法
3.1 路徑損耗模型
3.2 室內測距模型參數辨識
3.3 室內定位方案
3.4 人員定位實驗
3.5 本章小結
參考文獻
第4章 野外環境下三維節點定位算法
4.1 網絡模型
4.2 三維輔助定位算法
4.3 定位誤差和能量消耗分析
4.4 仿真實驗
4.5 本章小結
參考文獻
第5章 基於粒子群優化的協作跟蹤算法
5.1 繫統描述
5.2 多傳感器協作跟蹤方案
5.2.1 高斯粒子濾波
5.2.2 多傳感器數據融合
5.3 基於粒子群優化的動態簇組織算法
5.3.1 基於位置預測的簇成員節點選擇
5.3.2 基於粒子群優化的簇頭節點選擇
5.4 仿真實驗
5.5 本章小結
參考文獻
第6章 基於貝葉斯理論的多傳感器交互濾波算法
6.1 問題描述
6.2 接力卡爾曼算法
6.2.1 狀態和協方差更新
6.2.2 預測方程
6.2.3 傳感器概率更新
6.3 多傳感器交互濾波算法
6.4 後驗克拉美羅下界
6.5 仿真實驗
6.5.1 PCRLB
6.5.2 IMSF的性能
6.5.3 傳感器概率
6.6 本章小結
參考文獻
第7章 基於後驗克拉美羅下界的機動目標跟蹤算法
7.1 相關工作
7.2 問題描述
7.3 多模型後驗克拉美羅下界
7.4 通信受限節點調度策略
7.5 模型參數預測
7.6 仿真實驗
7.7 本章小結
參考文獻
第8章 連續洩漏穩態氣體源參數估計算法
8.1 連續洩漏穩態氣體源參數估計模型
8.1.1 有風條件下穩態氣體擴散模型
8.1.2 穩態氣體源參數估計狀態空間模型
8.2 連續洩漏穩態氣體源參數估計算法
8.2.1 穩態氣體源參數的粗估計
8.2.2 確定粒子濾波的似然函數
8.2.3 基於粒子濾波的穩態氣體源參數估計算法
8.3 氣體源參數估計性能分析
8.3.1 氣體源參數估計CRLB的定義
8.3.2 氣體源參數估計的CRLB推導
8.4 仿真實驗與結果分析
8.4.1 實驗條件
8.4.2 實驗結果與分析
8.5 本章小結
參考文獻
第9章 連續洩漏非穩態氣體源參數估計算法
9.1 連續洩漏非穩態參數估計模型
9.1.1 二維非穩態氣體擴散模型
9.1.2 傳感器測量模型
9.2 連續洩漏非穩態氣體源參數估計算法
9.2.1 構造目標優化函數
9.2.2 基於多種群遺傳算法的非穩態氣體源參數估計算法
9.3 仿真實驗與結果分析
9.3.1 仿真條件
9.3.2 仿真結果與分析
9.4 本章小結
參考文獻
第10章 瞬時洩漏氣體源參數估計算法
10.1 瞬時洩漏氣體源參數估計模型
10.1.1 有風條件下瞬時氣體擴散模型
10.1.2 瞬時氣體源參數估計狀態空間模型
10.2 基於高斯粒子濾波的瞬時氣體源參數估計算法
10.2.1 瞬時氣體源參數的粗估計
10.2.2 基於高粒子濾波的瞬時氣體源參數估計方法
10.3 瞬時氣體源參數估計性能分析
10.4 仿真實驗與結果分析
10.4.1 實驗條件
10.4.2 實驗結果與分析
10.5 本章小結
參考文獻
附錄A 矩陣求逆
附錄B 預測距離的推導

無線傳感器網絡在環境監測、醫療衛生、軍事以及商業等領域具有廣泛的應用前景。作為無線傳感器網絡的關鍵技術，節點定位與協作跟蹤是計算機、控制和通信等學科眾多專家學者致力研究的參數估計課題。無線傳感器網絡資源受限，且應用場景多樣，使節點定位與協作跟蹤的研究面臨諸多的挑戰。本書首先介紹了無線傳感器網絡的研究情況，然後繫統歸納了節點定位技術和協作跟蹤算法，進而針對室內復雜環境提出了室內人員定位算法,結合野外環境設計三維節點定位算法，並針對資源受限條件下協作跟蹤問題，提出了基於粒子群優化的協作跟蹤算法、基於貝葉斯理論的多傳感器交互濾波算法以及基於後驗克拉美羅下界的機動目標跟蹤算法。最後圍繞現實復雜的危險氣體洩漏場景，有針對性地推導出了相應的氣體源擴散模型，並提出了多種場景下危險氣體源參數估計算法。 本書適合電子信息類的研究生和高年級的本科生閱讀，也可以供廣大對傳感器網絡技術感興趣的工程技術人員等

劉志剛 著