●前言
●第1章 緒論
●1.1 被動動態行走雙足機器人的研究現狀
●1.1.1 被動動態行走雙足機器人的研究背景
●1.1.2 被動動態行走雙足機器人的發展現狀
●1.1.3 被動動態行走雙足機器人的控制問題
●1.1.4 被動動態行走雙足機器人的穩定性分析
●1.1.5 存在的主要問題
●1.2 本書的主要內容與章節安排
●1.2.1 研究目標及主要研究內容
●1.2.2 科研項目資助情況
●1.2.3 章節安排
●參考文獻
●第2章 被動動態行走雙足機器人的動力學建模
●2.1 引言
●2.2 無膝關節的雙足步行機器人的動力學建模
●2.2.1 模型描述
●2.2.2 單腿支撐的擺動階段的動力學建模
●2.2.3 擺動腿與地瞬間踫撞切換模型
●2.2.4 無膝關節雙足步行機器人行走步態的脈衝混雜模型
●部分目錄
《動態行走雙足機器人的穩定性分析與控制》一書是作者劉麗梅和田彥濤參與完成國家高技術研究發展計劃（“863”計劃）課題、國家自然科學基金項目、吉林省教育廳科學研究規劃項目研究成果的繫統總結。書中繫統介紹了被動動態行走雙足機器人的穩定性分析的基本原理和穩定行走控制策略的主要技術，主要內容包括：被動動態行走雙足機器人的發展緒論；被動動態行走雙足機器人相關理論基礎；被動動態行走雙足機器人的穩定性分析；被動動態行走雙足機器人的混沌步態與控制；被動動態行走雙足機器人大範圍穩定行走控制策略的研究；被動動態行走雙足機器人的速度控制研究；被動動態行走雙足機器人領域進一步需要研究的問題。
本書可供從事足式移動機器人和康復機器人研究的科研人員、相關專業的研究生或高年級本科學生使用。
