●叢書前言一
叢書前言二
前言
1 緒論 1
1.1 遙控水下機器人的定義與發展 1
1.1.1 遙控水下機器人的定義 1
1.1.2 遙控水下機器人的發展 2
1.2 遙控水下機器人的分類 4
1.3 遙控水下機器人國內外發展現狀 6
1.3.1 國外4500m以淺遙控水下機器人發展現狀 6
1.3.2 國外6000m以深遙控水下機器人發展現狀 8
1.3.3 國內深海遙控水下機器人發展現狀 12
1.3.4 新型遙控水下機器人發展現狀 13
1.4 本章小結 14
參考文獻 14
2 遙控水下機器人數學建模 17
2.1 遙控水下機器人建模方法與意義 17
2.2 遙控水下機器人運動學建模 18
2.2.1 坐標繫和參數 18
2.2.2 空間運動的一般方程 22
2.3 遙控水下機器人動力學建模 27
2.3.1 坐標變換 27
2.3.2 遙控水下機器人動力學模型 29
2.3.3 遙控水下機器人動力學參數項 30
2.4 本章小結 45
參考文獻 45
3 遙控水下機器人作業需求 46
3.1 石油平臺建設與維護 46
3.1.1 現場勘測 47
3.1.2 底質確認 47
3.1.3 輔助安裝 47
3.1.4 檢測、維護與維修 48
3.2 打撈作業 51
3.2.1 水下援救打撈 52
3.2.2 飛機黑匣子打撈 53
3.2.3 魚雷與導彈打撈 54
3.2.4 水下考古打撈 54
3.2.5 其他水下打撈作業 55
3.3 深海科考作業 56
3.3.1 世界典型深海科考ROV繫統 56
3.3.2 深海科考ROV繫統典型作業 57
3.4 本章小結 63
參考文獻 64
4 遙控水下機器人作業工具 66
4.1 遙控水下機器人作業工具概述 66
4.1.1 水下液壓機械手 66
4.1.2 水下電動機械手 71
4.1.3 水下專用作業工具 73
4.2 七功能主從伺服液壓機械手繫統 74
4.2.1 技術參數 74
4.2.2 繫統組成 74
4.2.3 操作主手及水面控制盒 75
4.2.4 從手本體 76
4.2.5 液壓繫統 76
4.2.6 主從伺服控制繫統 77
4.2.7 樣機實物 80
4.2.8 壓力試驗 81
4.2.9 海上試驗 81
4.3 六功能主從開關液壓機械手繫統 85
4.3.1 技術參數 85
4.3.2 繫統組成 85
4.3.3 水面控制盒 86
4.3.4 機械手本體 86
4.3.5 機械手液壓繫統原理圖 87
4.3.6 機械手硬件組成 87
4.3.7 機械手繫統樣機 88
4.4 五功能深海電動機械手繫統 89
4.4.1 技術參數 89
4.4.2 機械手整體結構 89
4.4.3 機械手控制繫統 90
4.4.4 機械手綜合實驗 90
4.5 全海深七功能主從伺服電動機械手繫統 93
4.5.1 技術參數 94
4.5.2 繫統組成 94
4.5.3 操作主手及水面控制盒 95
4.5.4 從手 95
4.5.5 主從伺服控制繫統 96
4.5.6 七功能深海電動機械手試驗及應用 98
4.6 水下專用作業工具 101
4.6.1 面向石油平臺的專用作業工具 101
4.6.2 水下打撈專用作業工具 102
4.6.3 深海科考專用作業工具 104
4.7 本章小結 107
參考文獻 107
5 1000m遙控水下機器人案例 109
5.1 “海星1000”ROV繫統概述 109
5.2 “海星1000”ROV繫統組成 110
5.2.1 “海星1000”ROV水下載體及作業工具 112
5.2.2 “海星1000”ROV中繼器繫統 115
5.2.3 “海星1000”ROV控制繫統 116
5.2.4 “海星1000”ROV收放繫統 120
5.2.5 “海星1000”ROV動力分配繫統 121
5.3 本章小結 122
6 6000m遙控水下機器人案例 123
6.1 “海星6000”ROV繫統概述 123
6.2 “海星6000”ROV繫統組成 123
6.2.1 “海星6000”ROV水下載體繫統 124
6.2.2 “海星6000”ROV控制繫統硬件 127
6.2.3 “海星6000”ROV控制繫統軟件 130
6.2.4 “海星6000”ROV水面收放繫統 131
6.3 “海星6000”ROV科考作業案例 132
6.3.1 2017年綜合海試 132
6.3.2 2018年綜合科考應用 134
6.4 本章小結 137
索引 139
彩圖
