●第1章 概述
1.1 國內外空間對接機構的研究現狀
1.2 柔順力控制綜述
1.3 對接機構仿真綜述
第2章 弱撞擊對接機構及其結構特性
2.1 概述
2.2 弱撞擊對接繫統
2.3 LIDM的運動學分析
2.4 LIDM捕獲繫統的工作空間
2.5 LIDM捕獲繫統的力學性能分析
第3章 LIDM的捕獲動力學
3.1 概述
3.2 建模基本假設
3.3 凱恩方法建立動力學模型
3.4 動力學模型的驗證
3.5 LIDM動力學模型的簡化
第4章 LIDM基於速度的阻抗柔順控制繫統
4.1 概述
4.2 阻抗控制概述
4.3 期望阻抗參數的選取準則
4.4 阻抗控制中的誤差分析
4.5 單軸驅動臂基於速度阻抗控制的研究
4.6 LIDM捕獲過程柔順控制的研究
第5章 LIDM的自適應阻抗控制
5.1 概述
5.2 自適應控制的基本原理
5.3 自適應速度阻抗控制器的設計
5.4 驅動臂單軸自適應阻抗控制仿真
5.5 LIDM捕獲過程的自適應阻抗控制研究
參考文獻

本書在對空間對接技術多年理論和工程經驗積累的基礎上，密切結合航天事業發展對新型空間對接技術的需求，主要以弱撞擊對接機構為對像，對國內外航天工程應用的對接機構分類、技術發展與應用進行全面概括；基於現有對接機構的特點，以及弱撞擊對接“大容差”“低衝擊”“硬聯接”的設計準則，提出了一種新一代弱撞擊對接機構；以新型對接機構為基礎，研究其運動學、運動空間、捕獲動力學等機械特性；針對新型對接機構的柔順對接特性，提出了基於速度的阻抗控制及自適應阻抗控制策略。
本書適合飛行器設計、空間對接機構設計、機械設計等相關領域從業人員使用。