●第1章緒論
1.1研究的目的及意義
1.2國內外水下協作繫統發展現狀
1.3水下協同導航狀態估計方法研究現狀
1.4本書的研究內容與結構安排
第2章基於聲學測距的水下協同導航數學模型
2.1水下航行器常用坐標繫及其相互關繫
2.2基於聲學測距的協同導航傳感器介紹
2.3多AUV相對距離量測的協同導航數學模型
2.4本章小結
第3章帶厚尾量測噪聲的水下協同導航狀態估計方法
3.1水聲通信中的多路徑效應
3.2優選互相關熵準則
3.3基於Stirling多項式插值公式的分開差分濾波
3.4基於優選熵的協同導航算法
3.5協同導航仿真及實驗分析
3.6本章小結
第4章帶未知噪聲參數的水下協同導航狀態估計方法
4.1水聲通信中的環境噪聲
4.2帶未知噪聲的估計方法
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