●前言 Ⅲ
符號表 Ⅶ
常用術語縮寫表 Ⅷ
第1章 緒論 1
1.1 研究背景、研究動機及研究問題 1
1.1.1 多傳感器融合 4
1.1.2 一致性濾波 7
1.1.3 分布式狀態估計的可觀性和可檢性問題 11
1.2 內容提綱 13
1.2.1 內容概述 13
1.2.2 每章內容 14
1.2.3 本書特色 16
第2章 預備知識 17
2.1 圖論初步知識 17
2.2 可觀性與可檢性 19
2.3 相關引理 20
2.4 本章小結 23
第3章 一致性卡爾曼濾波誤差協方差一致有界性 24
3.1 前言 24
3.2 繫統模型 24
3.3 基於信息一致的一致性卡爾曼濾波 25
3.4 共同一致接近可觀性 26
3.5 誤差協方差下界 28
3.6 誤差協方差上界 29
3.7 其他一致性卡爾曼濾波誤差協方差的一致界問題 34
3.8 數值仿真 37
3.9 本章小結 38
第4章 互相關性未知情形的一致性卡爾曼濾波 39
4.1 前言 39
4.2 繫統模型 39
4.3 基於協方差交叉的一致性卡爾曼濾波 40
4.4 穩定性分析 43
4.4.1 誤差協方差矩陣的有界性 44
4.4.2 估計誤差的有界性 47
4.5 仿真例子 52
4.6 本章小結 55
第5章 傳感器網絡的加權一致可觀性 56
5.1 前言 56
5.2 繫統模型 57
5.3 基於測量一致的一致性卡爾曼濾波 57
5.4 加權一致可觀性 58
5.5 誤差協方差界 59
5.6 優化權重 62
5.7 數值仿真 65
5.8 本章小結 67
第6章 傳感器網絡的快速協方差交叉算法 68
6.1 前言 68
6.2 繫統模型 68
6.3 聯合一致可觀性 69
6.4 基於可觀性格拉姆（Gramian）矩陣的快速協方差交叉算法 72
6.5 仿真例子 75
6.6 本章小結 77
第7章 基於加權平均一致的無跡卡爾曼濾波 78
7.1 前言 78
7.2 繫統模型 78
7.3 無跡卡爾曼濾波 79
7.3.1 預測更新 79
7.3.2 測量更新 80
7.4 加權平均一致性 80
7.5 估計誤差的隨機有界性 83
7.6 仿真例子 90
7.7 本章小結 94
第8章 飽和現像下基於信息一致的無跡卡爾曼濾波 95
8.1 前言 95
8.2 繫統模型 95
8.3 無跡卡爾曼濾波 96
8.3.1 預測更新 96
8.3.2 測量更新 97
8.4 基於信息一致的無跡卡爾曼濾波 98
8.5 仿真例子 100
8.6 本章小結 104
第9章 本書總結與展望 105
9.1 一般情形下傳感器網絡的新型可觀性（可檢性）條件的數學表達 105
9.2 傳感器網絡的一致性卡爾曼濾波算法設計 106
9.3 時變繫統分布式一致性卡爾曼濾波算法的穩定性分析 107
附 錄 109
附錄A CVX簡介 109
附錄B YALMIP簡介 112
參考文獻 114
