●篇構型分類與綜合
章並聯機器人機構的分類
1.1並聯機器人的定義和特征
1.2運動副和支鏈
1.3結構體繫
1.3.12自由度並聯機構
1.3.23自由度並聯機構
1.3.34自由度並聯機構
1.3.45自由度並聯機構
1.3.56自由度並聯機構
1.4小結
參考文獻
第2章並聯機器人機構的構型綜合
2.1自由度分析
2.1.1觀察法
2.1.2演化法
2.1.3運動學分析法
2.1.4旋量法
2.2構型演化
2.3構型綜合
2.3.1含平行四邊形閉環子鏈的並聯機構構型綜合
2.3.2基於演化法的並聯機構構型綜合
2.3.3基於Grassmann線幾何和線圖法的並聯機構構型綜合
2.4小結
參考文獻
第二篇性能評價與優化設計
第3章並聯機器人機構的運動／力性能分析及評價
3.1運動與力的旋量描述
3.1.1運動旋量與螺旋運動
3.1.2力旋量
3.1.3運動旋量與力旋量的互易積
3.2運動旋量與力旋量的求解
3.2.1傳遞與約束力旋量
3.2.2輸入與輸出運動旋量
3.2.3運動和力的傳遞關繫
3.2.4運動和力旋量子空間
3.3運動／力性能評價方法及指標
3.3.1非冗餘並聯機構的性能指標
3.3.2冗餘並聯機構性能指標
3.4綜合應用案例
3.4.13-UPU並聯機構概述
3.4.23-uPU機構運動／力傳遞特性分析
3.4.33-UPU機構運動／力約束特性分析
3.5小結
參考文獻
第4章並聯機器人機構的奇異性分析與評價
4.1奇異機理及分類
4.1.1少自由度並聯機構
4.1.26自由度並聯機構
4.2奇異性分析的新方法
4.2.1方法體繫
4.2.2應用實例
4.3距離奇異位形遠近的評價
4.3.1評價指標
4.3.2應用實例
4.4小結
參考文獻
第5章並聯機器人機構的尺度綜合
5.1基於性能圖譜的優化設計方法（PCbDM）
5.1.1無量綱化方法（PFNM）及參數設計空間（PDS）
5.1.2設計指標
5.2優化設計一般流程
5.3設計實例
5.3.13-PRS並聯機構
5.3.22自由度球面5R並聯機構
5.3.33自由度姿態精調機構
5.4小結
參考文獻
第三篇綜合設計實例
第6章5自由度並聯加工機器人的運動學設計
6.1應用背景
6.2構型創新設計
6.3運動學分析
6.3.1自由度分析與驗證
6.3.2運動學逆解及奇異性分析
學優化設計
.1參數設計空間
.2性能評價指標
.3尺度綜合
第7章4自由度並聯機器人的運動學設計
7.1應用背景
7.2運動學逆解
7.3性能指標
7.4性能圖譜及尺度綜合
7.5工作空間辨識
7.6樣機開發
附錄旋量理論基礎
A.1旋量的定義
A.2旋量的基本運算
A.3旋量繫及其基本性質
參考文獻
索引

《並聯機器人機構學基礎（精）》基於作者劉辛軍、謝福貴、汪勁松、戴建生對並聯機器人機構學基礎理論20餘年的持續研究，緊緊圍繞並聯機構的“型（構型）”、“性（性能）”、“度（尺度）”，建立了繫統的並聯機器人設計理論與方法。
全書總共分為3篇：構型分類與綜合、性能評價與優化設計以及綜合設計實例。
~2章為構型分類與綜合篇，主要圍繞並聯機構的“型”來展開描述。章基於現有構型繫統地對並聯機器人機構進行了分類綜合；第2章則從方（觀察法、演化法、線圖法）的角度對2~6自由度並聯機器人機構進行了構型綜合，旨在找到簡單、實用的新機構。
第3~5章為性能評價與優化設計篇，主要針對並聯機構的“性”和“度”建立相應的運動學優化設計方法，是全書的精華與核心所在。第3章構建了反映並聯機構運動和力傳遞／約束特性的性能評價體繫；第4章則在第3章所提性能評價指標的基礎上對並聯機構的奇異性等