●第1章多無人機協同控制技術概述
1.1多無人機協同控制的背景與意義2
1.2多無人機協同控制的關鍵技術4
1.3國內外現狀研究6
1.4本章小結14
第2章多無人機協同控制體繫結構
2.1多無人機控制結構現狀分析16
2.2多無人機協同控制結構設計思路16
2.3面向協同控制的無人機個體控制結構19
2.4多機協同控制結構24
2.5本章小結32
第3章面向協同控制的無人機單機控制
3.1無人機運動建模34
3.2無人機飛行控制繫統設計41
3.3縱向回路控制律設計46
3.4橫側向回路控制律設計52
3.5仿真結果53
3.6本章小結55
第4章基於PID的無人機編隊運動控制策略
4.1無人機編隊條件假設57
4.2無人機編隊運動建模58
4.3模型分析64
4.4基於PID的無人機編隊控制策略65
4.5仿真實驗74
4.6本章小結76
第5章基於滑模控制的無人機編隊運動控制策略
5.1編隊數學模型78
5.2控制策略與設計80
5.3仿真驗證85
5.4本章小結90
第6章基於預測控制的無人機編隊運動控制策略
6.1編隊隊形調節機制92
6.2模型預測控制93
6.3無人機編隊隊形控制97
6.4仿真結果102
6.5本章小結104
第7章基於多模型預測控制的無人機編隊運動控制策略
7.1多無人機巡航編隊控制繫統設計思路106
7.2基於多模型預測控制的無人機編隊控制方法107
7.3仿真實驗119
7.4本章小結124
第8章危險狀態下的無人機編隊運動控制策略
8.1危險狀態下的航跡規劃問題126
8.2基於層次分解策略的無人機編隊避障127
8.3特殊情況下的無人機通行規則134
8.4仿真實驗135
8.5本章小結137
第9章單無人機目標跟蹤飛行控制策略
9.1單無人機目標跟蹤控制繫統設計思路139
9.2無人機飛行姿態控制140
9.3無人機自主導航控制144
9.4基於模糊階梯式的單無人機目標跟蹤預測控制146
9.5仿真實驗155
9.6本章小結159
第10章多無人機協同目標跟蹤飛行控制策略
10.1多無人機協同目標跟蹤飛行控制繫統設計思路161
10.2協同目標跟蹤飛行運動建模162
10.3基於粒子群優化的協同目標跟蹤飛行預測控制164
0.4仿真實驗175
10.5本章小結182
第11章多無人機協同航跡規劃方法
11.1航跡規劃常用算法184
11.2改進動態規劃算法的航跡規劃185
11.3改進遺傳算法的多約束航跡規劃191
11.4本章小結205
第12章基於 ti-Agent的多無人機協同控制仿真平臺的設計與實現
12.1多無人機協同控制視景仿真繫統設計207
12.2實現多無人機協同控制仿真繫統的關鍵技術211
12.3視景仿真實驗215
12.4本章小結218

多無人機協同控制技術是無人機專業領域未來一段時間內的研究熱點，具有較強的理論研究價值和應用前景。《多無人機協同控制技術》首先簡要介紹多無人機協同控制技術的背景意義、主要研究內容和國內外發展現狀，然後深入到多無人機協同控制關鍵技術的解決方案上，研究體繫結構設計方法、協同控制相關的數學模型和主要算法，最後介紹多無人機協同控制的仿真測試繫統的設計和實現方法。讓讀者不但可以繫統地學習多無人機協同控制的相關知識，還能夠對多無人機協同控制相關的算法有一個深入的了解，而且還可以根據需要構建相關的仿真測試平臺進行相關的實驗。《多無人機協同控制技術》內容理論扎實，算例豐富，實用性強，適合多無人機協同領域的學生和老師作為學習用書，也適合無人機行業的研發人員作為參考用書，還可以作為無人機專業的多無人機協同控制相關的課程的教材使用。

    無人飛行器簡稱無人機（Unmanned Aerial Vehicle，UAV），是一種由動力驅動、機上無人駕駛、可控制、可執行特定任務，並可重復使用的航空飛行器。無人機在國防和國民經濟建設、科學技術發展中具有廣泛的應用。在以信息為主的現代電子戰中，無人機可以用來執行偵察、監視、設置假目標、電子干擾等任務；在國民經濟建設方面，無人機可用於大地測量、氣像觀測、城市環境監測、地球資源勘探、森林防火和人工降雨等；在科學研究方面，無人機可用於大氣取樣，對核、生、化污染區進行取樣與監測，新技術實驗研究等。目前國外正掀起一股無人機的研制熱潮，美國僅2006 年用於無人機研究的經費就達到20。高新技術特別是信息技術的迅猛發展，給無人機的發展帶來了良好的契機。無人機的發展呈現出以下趨勢。（1）高空化、長航時化。在未來戰爭中，高空、長航時無人機將成為偵察等