本書適合作為衛星導航精準農業研發人員、農業機械企業研發人員、大專高等院校教師和學生、研究所研究人員的參考讀物。

●第1章農機自動駕駛繫統總體設計（1）
1.1農機自動駕駛繫統設計目標（1）
1.2繫統總體架構（2）
1.3本書結構（3）
第2章數學基礎和軟件基礎（4）
2.1空間坐標繫變換（4）
2.2關鍵計算技術（5）
2.2.1非線性方程求根的二分法（5）
2.2.2菲涅爾函數數值計算（8）
2.3MATLAB常用命令（12）
2.3.1矩陣及其運算（12）
2.3.2函數（14）
2.3.3畫圖（16）
2.3.4幫助繫統（21）
第3章感知與執行技術（22）
3.1感知技術1：RTK技術基礎（22）
3.1.1大地測量坐標繫（22）
3.1.2GPS定位原理（24）
3.1.3NMEA-0183協議（26）
3.2感知技術2：角度準確測量應用（29）
3.3執行控制應用技術（30）
3.3.1電磁比例閥控制應用（30）
3.3.2電機控制應用（35）
第4章車輛幾何模型（36）
4.1RTK-車輛模型（36）
4.1.1雙天線RTK-車輛模型與GPATR報文（36）
4.1.2航向補償角βoffset計算方法（39）
4.1.3橫滾補償角γoffset計算方法（40）
4.1.4主天線G1定位修正（41）
4.1.5車輛前進倒退的判斷（43）
4.1.6車速v的計算（44）
4.2角度傳感器模型（45）
4.3水平面直線路徑幾何模型（46）
4.3.1直線AB設置（46）
4.3.2直線AB設計（47）
4.3.3平行直線陣列設計（48）
4.4車輛-路徑參數計算模型（51）
4.4.1帶有車頭方向信息的擴展直線方向角βlextend（51）
4.4.2航向角偏差β（52）
4.4.3橫向偏差d（53）
4.5顯示動畫模型（56）
第5章轉向控制算法（59）
5.1Ackermann轉向模型（59）
5.2α，β，d微分關繫（63）
5.2.1車輪角度與車輛航向角變化率之間的關繫（63）
5.2.2車輛航向角與車輛橫向偏差變化率之間的關繫（64）
5.3一個車輛模型（64）
5.4LookAheadAckermann算法（69）
5.4.1車輛前行時的LookAheadAckermann公式（70）
5.4.2車輛倒車時的LookAheadAckermann公式（77）
5.5一種好的LookAheadHeight定義（81）
5.6二階方程與避障規劃（88）
5.6.1與LAA近似的一個二階方程（88）
5.6.2避障規劃應用（93）
第6章路徑規劃算法（98）
6.1最小時間繫統的控制（98）
6.2車輛轉向控制問題描述（101）
6.3u(t)-simple問題求解（103）
6.4u(t)-complete問題求解（119）
第7章u(t)-complete算法實現（128）
7.1JTP2、JTP1和Find_T2（128）
7.1.1JTP2（128）
7.1.2JTP1（132）
7.1.3Find_T2（135）
7.2UT_complete（137）
7.3車輛模型仿真UT_simu（149）
7.4人工上線轉向行為研究（155）
參考文獻（175）

當前農業生產已經從機械化階段提升到智能化階段，農業生產提出了精準作業、自動/無人作業等需求，自動駕駛技術成為最重要的農機智能化技術手段之一。自動駕駛技術中又數自動駕駛模型、算法最為核心，本書主要介紹了農機自動駕駛繫統總體設計、相關感知、執行技術，詳細闡述了農機自動駕駛繫統的車輛、傳感器等信息融合模型，詳述了轉向控制算法、很優控制理論、最小時間控制理論應用於農機自動駕駛繫統的方法，並將MATLAB仿真結果與實際應用結果進行比較。

羅尤春 著