●第一章 緒論
1．1 研究背景和意義
1．2 下肢外骨骼的 外研究現狀
1．2．1 用於人體負重行走的下肢外骨骼國外研究現狀
1．2．2 用於助老助殘的下肢助力外骨骼國外研究現狀
1．2．3 外骨骼研究概況
1．3 本書的主要內容
第二章 人體下肢運動生物力學
2．1 人體下肢關節及運動
2．1．1 髖關節
2．1．2 膝關節
2．1．3 踝關節
2．2 人體運動圖像采集與分析
2．2．1 圖像采集繫統介紹
2．2．2 人體行走運動學研究
2．2．3 人體行走動力學研究
2．2．4 人體行走運動實驗結果及分析
2．2．5 背部負重行走下的人體下肢運動學研究
2．2．6 不同行走速度下的人體下肢運動學研究
2．2．7 不同負重方式下的人體下肢運動學研究
2．3 人體運動生物電采集與分析
2．3．1 表面肌電信號繫統概述
2．3．2 表面肌電信號的分析方法
2．3．3 表面肌電信號實驗及分析
第三章 仿生驅動器的研究
3．1 串聯彈性驅動器
3．1．1 彈性驅動器動力學模型
3．1．2 剛度繫數變化對彈性驅動器性能的影響
3．2 多模式彈性驅動器
3．2．1 代彈性驅動器設計及分析
3．2．2 第二代彈性驅動器設計及分析
3．2．3 第三代彈性驅動器設計及分析
3．3 類肌肉仿生驅動器
3．3．1 基於生物肌肉啟發的仿生驅動器原理分析
3．3．2 類肌肉仿生驅動器方案設計
3．3．3 類肌肉仿生驅動器的仿真分析
3．3．4 類肌肉仿生驅動器樣機實驗研究
第四章 下肢外骨骼機器人的動力學分析
4．1 動力學建模方法分析
4．2 基於拉格朗日法的下肢外骨骼機器人動力學分析及仿真
4．2．1 單腳支撐行走模式
4．2．2 雙腳支撐行走模式
4．2．3 一腳虛觸地的雙腳支撐行走模式
4．2．4 下肢助力外骨骼動力學仿真
4．3 基於達朗伯一拉格朗日法的下肢外骨骼機器人動力學分析及仿真
4．3．1 下肢外骨骼“二狀態”動力學模型
4．3．2 CSP狀態下的各關節扭矩計算
4．3．3 CSP狀態下的足底力計算
4．3．4 NSP狀態下的動力學模型
4．3．5 下肢外骨骼動力學模型的仿真驗證
……

下肢外骨骼機器人是一種穿戴在人體下肢外部，對穿戴者下肢進行運動助力的仿生機器人，可實現穿戴者負重行走運動，也可用於助老助殘。《下肢助力外骨骼機器人技術》總結了作者近十餘年的研究成果，分為六章節，第一章為緒論，旨在對已有的下肢外骨骼進行綜述分析；第二章為人體下肢運動生物力學進行研究，旨在為後續章節的仿生驅動器及下肢外骨骼的機構設計、外骨骼繫統控制提供研究基礎；第三章為仿生驅動器的研究，仿生驅動器為下肢外骨骼繫統的關鍵技術，本章旨在通過對實驗室研究的串聯彈性驅動器、多模式彈性驅動器、類肌肉仿生驅動器的分析，探討可用於下肢外骨骼的新型仿生驅動技術；第四章為下肢外骨骼的機構設計及動力學研究，本章旨在通過設計的下肢外骨骼繫統，分析基於人體運動生物力學研究的仿生機構設計技術，並對下肢外骨骼動力學進行仿真分析；第五章為下肢外骨骼擺動腿的控制研究，本章旨在基於膝關節外骨骼機械腿，探討用於康復擺動訓練的外骨等