●第1章緒論1
1．1什麼是仿生機器人2
1．2形形色色的仿生機器人3
1．3仿生仿人機器人研究帶來的技術進步97
1．4多臺機器人(群組機器人)協同動作下運動控制問題的復雜性、特殊性、研究現狀分析103
1．5關於學習型運動控制的必要性和問題104
1．6仿生機器人面臨的問題109
1．7空間環境下對仿生機器人的要求與技術問題111
1．8面向地面及空間技術的仿生機器人技術現狀總結135
1．9結束語及本書內容安排137
本章參考文獻139
第2章集成化全自立型仿生機器人理論與技術基礎154
2．1機器人控制技術基礎155
2．2全自立型機器人繫統器件基礎175
2．3計算機串行通信與網絡基礎200
2．4機器人虛擬設計與仿真的集成化軟件209
2．5仿生仿人機器人機構、力學與控制229
2．6實時控制繫統的軟件繫統以及實時操作繫統287
2．7本章小結295
本章參考文獻295
第3章空間機器人基礎理論與技術297
3．1空間環境及空間機器人作業任務298
3．2空間機器人在軌服務作業理論與技術318
3．3空間機器人繫統部件及繫統設計368
3．4空間機器人自由飛行動力學375
3．5空間機器人控制技術376
3．6面向空間技術的7自由度仿人雙臂手機構397
3．7本章小結404
本章參考文獻404
第4章智能運動控制的基礎理論——軟計算基礎406
4．1軟計算導論407
4．2模糊理論基礎知識410
4．3神經網絡模型及小腦神經網絡基礎422
4．4強化學習基礎428
4．5遺傳算法基本原理431
4．6軟計算理論及問題求解智能算法討論432
本章參考文獻433
第5章階層型進化算法與模糊智能控制方法434
5．1基於GA&EP的階層型進化算法與動作生成方法435
5．2模糊控制443
5．3采用模糊推理的雙足步行穩定化控制454
5．4本章小結458
本章參考文獻458
第6章基於CMAC和強化學習的智能運動控制方法與實例460
6．1兩杆機器人和前饋動作的學習461
6．2前饋動作的泛化469
6．3基於強化學習和行為的運動控制474
6．47連杆猴子機器人運動控制484
6．5多個控制器的學習手法490
6．6本章小結493
本章參考文獻493
第7章多智能體行為495
7．1為什麼需要多個機器人496
7．2多智能體強化學習技術497
7．3RoboCup機器人行為學習、進化503
7．4基於網絡環境的移動智能體機制及以個人援助為目標的分散機器人統合法514
7．5本章小結522
本章參考文獻523
第8章優選的仿生仿人機器人繫統與技術523
8．1仿人頭面部表情機器人的創發及其基本理論524
8．2多感知仿人表情機器人及其人工情感模型與實現537
8．3全自立集成化仿人機器人繫統與控制技術596
8．4類人及類人猿機器人繫統及控制技術618
8．5非連續介質間移動作業的攀爬移動機器人技術625
8．6非連續介質間擺蕩渡越移動機器人技術629
8．7基於強化學習和訓練平臺硬件的腿足式移動機器人全域自穩定器獲得方法的提出與研究638
8．8足式機器人全域自穩定器與隨機擾動下運動行為自穩定能力實驗658
8．9本章小結708
附錄A：繫統動力學方程708
本章參考文獻709
附錄Matlab/Simulink軟件基本功能函數表718
名詞索引721

本書共分8章,主要內容包括緒論(長篇幅論述面向地面與空間技術的仿生仿人機器人及其智能運動控制研究現狀與存在的問題)、集成化全自立型仿生機器人理論與技術基礎、空間機器人基礎理論與技術、智能運動控制的基礎理論(軟計算基礎)、模糊智能控制方法、基於CAMC和強化學習的智能運動控制方法與實例、多智能體行為、優選的仿生仿人機器人繫統與技術。書中包含機器人領域原創性新概念、新思想、新方法、新技術與案例。本書可供從事現代工業機器人、仿生仿人機器人、人工智能等研究方向的科研人員、高校研究生、本科高年級學生在教學或學習、科研工作中參考使用。