●章 微分博弈論及在導彈制導中的應用
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1.1 引言
1.2 博弈論的概念與定義
1.3 博弈論問題範例
1.3.1 囚徒困境
1.3.2 井字遊戲
1.4 博弈理論概念推廣
1.4.1 離散時間博弈
1.4.2 連續時間微分博弈
1.5 微分博弈論在導彈制導中的應用
1.6 兩方及三方追逃博弈
1.7 本書章節概要
參考文獻
第2章 優控制與微分博弈論
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2.1 引言
2.2 函數的優（小或大）微積分
2.2.1 優狀態充要條件的存在性
2.2.2 利用拉格朗日乘數的等式約束穩態優控制問題
2.2.3 具有二次型成本函數的線性繫統穩態優控制問題
2.3 動態優控制問題
2.3.1 給定初始和終端條件的佳控制
2.3.2 邊界（橫截性）條件
2.3.3 優性的充分條件
2.3.4 具有固定初始條件和不定終時間的連續優控制
2.3.5 哈密頓函數的其他性質
2.3.6 不等式控制約束的連續優控制――龐特裡亞金小值（大值）原理
2.4 線性動態繫統的優控制
2.5 微分博弈論在優控制中的應用
2.5.1 線性動態繫統的兩方博弈制導理論
2.5.2 線性動態繫統的三方博弈制導理論
2.6 多方交戰微分博弈論的拓展
2.7 總結與結論
參考文獻
附錄
A2.1 矩陣代數和微積分的簡要回顧
A2.2 特征方程與特征值
A2.3 線性、雙線性及二次型微分
A2.4 標量函數對矢量的偏微分
A2.5 矢量函數對矢量的偏微分
A2.6 海森矩陣
A2.7 標量二次與雙線性函數對矢量的偏微分
A2.8 標量函數的和第二變分
A2.9 用以確定標量函數性質（小/大值）的和第二變分的性質
A2.10 線性繫統動力學模型
第3章 應用於兩方導彈制導的微分博弈論
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3.1 引言
3.2 交戰運動學模型的發展
3.2.1 n對m個飛行器之間的相對運動
3.2.2 向量矩陣表達
3.3 兩方博弈的優攔截彈/目標制導
3.3.1 微分博弈性能指標的構建
3.3.2 加權矩陣S，Rp和Re
3.3.3 博弈理論制導問題的解
3.4 黎卡提微分方程的解
3.4.1 矩陣黎卡提微分方程的解
3.4.2 狀態反饋制導增益
3.4.3 矢量黎卡提微分方程（VRDE）的解
3.4.4 矢量黎卡提微分方程在特殊情況下的解析解
3.4.5 博弈論制導的機理
3.5 博弈論下優制導的擴展
3.6 比例導引與增強型比例導引制導的關繫
3.7 結語
參考文獻
附錄
A3.1 檢驗矩陣S的半正定性
A3.2 黎卡提微分方程的推導
A3.3 求解矩陣黎卡提微分方程
A3.4 矢量黎卡提微分方程的解
A3.5 小角度和速率的視線角速度
第4章 三方微分博弈論在導彈制導問題中的應用
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4.1 引言
4.2 交戰運動學模型
4.3 三方微分博弈問題及其解
4.4 黎卡提微分方程求解
4.4.1 矩陣黎卡提微分方程（MRDE）求解
4.4.2 矢量黎卡提微分方程（VRDE）求解
4.4.3 性能指標（PI）加權的進一步思考
4.4.4 博弈的終止條件和結果
4.5 探討與結論
參考文獻
附錄
A4.1 黎卡提方程的推導
A4.2 黎卡提微分方程的解析解
A4.3 狀態反饋增益
A4.4 干擾輸入
A4.5 制導干擾輸入
第5章 導彈制導與控制繫統的四自由度仿真模型
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5.1 引言
5.2 交戰運動學模型的推導
5.2.1 多飛行器交戰的平移運動學
5.2.2 矢量/矩陣表示
5.2.3 旋轉運動學：相對距離，距離變化率，視線角度和視線角速率
5.3 飛行器導航模型
5.4 飛行器載體角度和航跡角度
5.5 飛行器自動駕駛儀動力學
5.6 空氣動力學分析
5.7 傳統制導律
5.7.1 比例導引制導
5.7.2 增強型比例導引（APN）制導
5.7.3 優制導和博弈論制導
5.8 總的狀態空間模型
5.9 結論
參考文獻
附錄
.1 狀態空間動態模型
.2 空氣動力與運動方程
.3 計算命中過程導彈航向角
第6章 三方微分博弈導彈制導仿真研究
術語表
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6.1 引言
6.2 交戰運動學模型
6.3 博弈論問題與求解
仿真結果討論
.1 博弈論制導演示仿真
.2 包含干擾輸入的博弈論制導仿真
6.5 本章結論
6.6 有益的未來研究
參考文獻
附錄
A6.1 黎卡提方程的解析解
A6.2 源程序
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《微分博弈論在導彈和自主繫統制導中的應用》是法爾漢·A·法拉奇多年來在英國、美國以及澳大利亞等國的空間發展與防御組織從事導彈制導控制繫統研究的結晶，部分內容被用於美國與澳大利亞本科生與研究生教學。本書旨在喚起航天工程領域與控制工程領域的專家學者對本領域新近發展的關注。本書聚焦於微分博弈論在導彈制導問題中的應用，與此同時，其他應用也與此緊緊相關而且正在成為正式的研究科目。這些應用包括自動控制與智能機器控制；無人機編隊策略；無人機或飛行器避障；監督與偵查；電子對抗與電子反對抗部署。希望學生、教師、工廠或行政機關的實踐工程師以及其他領域感興趣的讀者發現本書兼有趣味性和挑戰性。