●第一章動力定位(DP)繫統簡介
1.1繫統概述
1.2運行模式
1.3定位繫統的功能和模塊
1.4動力定位的等級與規範
1.5動力定位安全方面的考慮
參考文獻
第二章動力定位船舶的數學模型
2.1環境模型
2.2運動學
2.3船舶動力學
參考文獻
第三章信號質量檢查與故障檢測
3.1單個信號的測試
3.2冗餘測量數據的處理
參考文獻
第四章濾波與狀態估計
4.1模擬和數字濾波
4.2狀態估計
參考文獻
第五章動力定位觀測器設計
5.1控制對像模型
5.2無跡Kalman濾波(UKF)
5.3非線性觀測器設計
5.4自適應觀測器設計
5.5特別海況下的非線性觀測器設計
參考文獻
第六章動力定位繫統的控制器設計
6.1控制對像模型
6.2水平面控制器
6.3考慮橫搖-縱搖阻尼的垂直面控制器
6.4控制器分析
6.5天氣很優控制
6.6案例分析
參考文獻
第七章動力定位的過驅動推力分配
7.1過驅動推力分配數學描述
7.2推力器繫統配置及其約束
7.3基於廣義逆的推力分配方法
7.4“海洋石油981”推力分配實例
參考文獻
第八章動力定位能力分析
8.1環境載荷計算
8.2推進器繫統推力
8.3動力定位能力分析方法
8.4動力定位能力案例分析
參考文獻
第九章考慮水下立管角度響應的動力定位控制
9.1鑽井立管數學模型
9.2考慮立管角度響應的新型平臺定位控制器設計
9.3仿真算例
參考文獻
第十章動力定位控制繫統的體繫結構
10.1IMO與各大船級社有關動力定位繫統的相關說明
10.2動力定位繫統的體繫結構與設計
10.3繫統集成與仿真
10.4模型試驗
參考文獻
