●前言
第1章 緒論
1.1 機器人精度
1.2 精度補償的重要性
1.3 機器人精度補償技術
1.3.1 機器人運動學標定
1.3.2 機器人非運動學標定
1.3.3 機器人物理約束標定
第2章 機器人運動學模型與誤差分析
2.1 引言
2.2 位姿描述與齊次變換
2.2.1 剛體位姿描述與齊次變換
2.2.2 RPY角與歐拉角
2.3 機器人正向運動學模型
2.3.1 連杆描述與連杆坐標繫
2.3.2 連杆變換與機器人正向運動學模型
2.3.3 典型KUKA工業機器人的正向運動學模型
2.4 機器人逆向運動學模型
2.4.1 耦合關節約束的專享封閉解求解方法
2.4.2 典型KUKA工業機器人的逆向運動學模型
2.5 機器人誤差分析與定位精度評估
2.5.1 機器人定位誤差的影響因素
2.5.2 機器人定位精度評估
第3章 機器人運動學標定
3.1 引言
3.2 機器人運動學標定簡介
3.2.1 剛體微分變換
3.2.2 機器人MD-H模型
3.2.3 相鄰連杆的微分變換
3.2.4 機器人運動學誤差模型
3.3 耦合基坐標繫建立誤差的機器人擴展運動學標定
3.4 耦合柔度誤差的機器人擴展運動學標定
3.4.1 機器人柔度分析
3.4.2 機器人柔度誤差模型
3.4.3 耦合柔度誤差的機器人運動學誤差模型
3.5 參數辨識
3.5.1 Levenberg-Marquardt算法參數辨識
3.5.2 擴展卡爾曼濾波參數辨識
3.6 變參數辨識的機器人精度補償方法
3.7 機器人運動學標定方法試驗驗證
3.7.1 耦合柔度誤差的機器人擴展運動學標定方法試驗驗證
3.7.2 變參數辨識的機器人精度補償方法試驗驗證
第4章 機器人非運動學標定
4.1 引言
4.2 機器人定位誤差的空間相似性
4.2.1 機器人定位誤差空間相似性的定性分析
4.2.2 機器人定位誤差空間相似性的定量分析
4.2.3 數值仿真驗證與結果分析
4.3 基於誤差相似度的權重度量的機器人精度補償方法
4.3.1 反距離加權法
4.3.2 機器人空間網格化精度補償方法
4.3.3 數值仿真驗證與結果分析
4.4 基於空間相似性的機器人定位誤差線性無偏很優估計
4.4.1 基於空間相似性的機器人定位誤差映射
4.4.2 機器人定位誤差線性無偏很優估計
4.4.3 數值仿真驗證與結果分析
4.5 基於粒子群優化神經網絡的機器人綜合精度補償方法
4.5.1 BP神經網絡
4.5.2 粒子群優化算法
4.5.3 基於粒子群優化神經網絡的機器人精度補償方法
4.6 機器人定位誤差前饋補償方法
4.7 機器人非運動學標定方法試驗驗證
4.7.1 機器人定位誤差相似性試驗驗證與分析
4.7.2 基於誤差相似度的權重度量的機器人精度補償方法試驗驗證
4.7.3 基於空間相似性的機器人定位誤差補償方法試驗驗證
4.7.4 基於粒子群優化神經網絡的機器人綜合精度補償方法試驗驗證
第5章 機器人很優采樣點
5.1 引言
5.2 基於能觀性指數的隨機采樣點選擇方法
5.2.1 機器人運動學參數的能觀性指數
5.2.2 采樣點選擇方法
5.3 空間網格化的均勻采樣點規劃方法
5.3.1 很優網格步長
5.3.2 采樣點規劃方法
5.4 基於遺傳算法的很優采樣點多目標優化
5.4.1 很優采樣點數學模型
5.4.2 多目標優化問題與非劣解集
5.4.3 遺傳算法與NSGA-Ⅱ
5.4.4 基於NSGA-Ⅱ的機器人很優采樣點多目標優化
5.4.5 試驗驗證與分析
第6章 機器人自動制孔繫統應用
6.1 引言
6.2 機器人自動制孔繫統
6.2.1 硬件繫統
6.2.2 軟件繫統
6.2.3 繫統工作流程
6.3 坐標繫建立與統一
6.3.1 世界坐標繫
6.3.2 機器人機座坐標繫
6.3.3 法蘭盤坐標繫
6.3.4 工具坐標繫
6.3.5 坐標繫的統一方法
6.4 自動制孔協調準確度綜合補償方法
6.4.1 機器人自動制孔協調準確度綜合補償方法
6.4.2 產品坐標繫的建立方法
6.4.3 機器人機座坐標繫換站方法
6.5 機器人自動制孔試驗驗證
6.6 本章小結
參考文獻

本書主要結合作者多年來在機器人精度補償技術方面的研究成果對機器人定位誤差補償進行了介紹。全書共八章，內容如下：第一章緒論，介紹機器人精度補償技術的研究現狀；第二章機器人運動學分析與誤差建模，介紹機器人理論運動學模型及運動學誤差模型的建立方法，是從事機器人精度補償技術研究應該具備的基礎知識；第三章機器人耦合柔度誤差模型標定方法，引入耦合柔度誤差參數建立基於柔度的機器人擴展定位誤差模型；第四章變參數誤差模型的參數標定方法，實現空間網格化的變參數誤差模型以及殘餘誤差辨識在誤差補償中的應用；第五章機器人定位誤差相似性分析，介紹了機器人定位誤差的空間分布特征與關節輸入之間的關繫；第六章基於誤差相似性的權重度量的精度補償方法，從誤差相似性的角度介紹了基於反距離加權的定位誤差網格補償法；第七章基於誤差相似性的機器人定位誤差補償方法，對機器人定位誤差結合其空間分布特征的線性無偏很優估計進行了介紹；第八章機等