本書基於Paparazzi環境開發，以Paparazzi開源項目為例，從多個方面闡述了四旋翼無人機的理論算法和軟件實現，較繫統地闡述必要的基礎知識，配以工程實踐介紹開發流程，做到理論與實踐緊密結合。內容詳實、案例豐富，配以視頻精講，手把手帶你實現基於Paparazzi的小型四旋翼無人機設計與開發。

●基礎知識篇
第1章 四旋翼無人機概述
1.1 四旋翼無人機
1.2 四旋翼無人機的起源和發展
1.3 四旋翼無人機的飛行原理
1.3.1 四旋翼無人機的結構布局
1.3.2 四旋翼無人機的飛行
1.4 四旋翼無人機的開源項目
1.4.1 硬件部分
1.4.2 軟件部分
1.5 Paparazzi簡介
1.5.1 Paparazzi的開源硬件
1.5.2 Paparazzi的開源軟件
小結
第2章 四旋翼無人機的硬件
2.1 機架
2.1.1 機架支臂的材質
2.1.2 機架的其他性能指標
2.2 電機
2.2.1 直流有刷電機
2.2.2 直流無刷電機
2.3 電子調速器
2.3.1 電子調速器的硬件
2.3.2 電子調速器的軟件
2.4 螺旋槳
2.5 電池
2.6 遙控器
2.7 數傳模塊
2.7.1 3DRRadio數傳電臺
2.7.2 XBee數傳電臺
2.8 Lisa繫列自動駕駛儀
2.8.1 Lisa／L繫列自動駕駛儀
2.8.2 Lisa／S繫列自動駕駛儀
2.8.3 Lisa／M繫列自動駕駛儀
2.8.4 Aspirin IMU模塊
2.9 常用的微控制器簡介
2.9.1 STM32F105RCT6微控制器
2.9.2 STM32F405RGT6微控制器
2.10 常用傳感器芯片簡介
2.10.1 三軸陀螺儀和加速度計MPU60X0
2.10.2 三軸磁強計HMC5883L
2.10.3 氣壓計BMP085
2.10.4 氣壓計MS5611
小結
第3章 C語言和GCC編譯器
3.1 C語言標準
3.1.1 K&R C語言標準
3.1.2 ANSI C語言標準
3.1.3 AMD1 C語言標準
3.1.4 C99標準
3.1.5 C11標準
3.2 GCC的C語言擴展
3.2.1 語句表達式
3.2.2 標號變量
3.2.3 case範圍
3.2.4 typeof關鍵字
3.2.5 條件表達式的省略
3.2.6 內建函數
3.2.7 內聯函數
3.2.8 內聯彙編
3.2.9 特殊屬性聲明
小結
第4章 四旋翼的數學模型
4.1 矢量定義和計算
4.1.1 矢量定義
……
實踐應用篇
附錄A 氣壓高度測量
附錄B Paparazzi四旋翼無人機的代碼樹
附錄C 乘性擴展卡爾曼濾波
附錄D MATLAB代碼
附錄E 無人機航空攝影
參考文獻

本書從實際設計角度出發，以開源飛行控制軟件Paparazzi為開發工具，繫統地介紹了四旋翼無人機設計中的硬件基礎知識、軟件基礎知識以及相關的控制理論等，通過對Paparazzi程序代碼的解析和參數整定，闡述四旋翼無人機設計中理論知識和應用實踐相互結合的主要方法。本書可作為自動控制、無人機工程等相關專業本科生或研究生的教學用書，也可供相關領域的工程技術人員和研究人員參考。