●第一章緒論
1.1卡爾曼濾波所要解決的問題
1.2卡爾曼濾波理論的發展和工程應用
1.3組合導航簡介
第二章幾種很優估計和卡爾曼濾波基本方程
2.1幾種很優估計
2.2離散型卡爾曼濾波
2.3連續型卡爾曼濾波
習題
第三章卡爾曼濾波中的技術處理
3.1有色噪聲的白化
3.2有色噪聲條件下的卡爾曼濾波
3.3序貫處理
3.4信息濾波[119]
3.5卡爾曼濾波發散的抑制
3.6平方根濾波
3.7UDUT分解濾波
3.8自適應濾波
3.9次優濾波
3.10卡爾曼濾波誤差分析
3.11H 濾波[119]
習題
第四章卡爾曼濾波穩定性介紹
4.1穩定性定義
4.2判別卡爾曼濾波穩定的充分條件
4.3適用於慣導繫統的濾波穩定判別條件
習題
第五章濾波繫統的校正
5.1概述
5.2離散繫統的分離定理
5.3連續繫統的分離定理
5.4離散繫統的估計直接反饋控制
5.5連續繫統的估計直接反饋控制
習題
第六章卡爾曼濾波的推廣
6.1很優線性平滑
6.2非線性繫統濾波之一:EKF
6.3非線性繫統濾波之二:UKF
6.4非線性繫統濾波之三:粒子濾波[119,121]
習題
第七章容錯組合導航的設計理論
7.1概述
7.2聯邦濾波器算法原理
7.3繫統級故障檢測與隔離的原理與方法
7.4慣性器件的故障檢測與隔離原理
7.5故障的統計檢測原理與風險分析
第八章卡爾曼濾波理論在組合導航繫統設計中的應用
8.1概述
8.2組合導航繫統的設計模式
8.3組合導航繫統設計中一些常用導航子繫統的誤差模型
8.4慣性導航繫統的誤差模型
8.5卡爾曼濾波理論在慣導繫統初始對準中的應用
8.6應用基本濾波理論設計組合導航繫統
8.7應用聯邦濾波理論設計容錯組合導航繫統
附錄
附錄A最小二乘估計和加權最小二乘估計的推導
附錄B矩陣反演公式的推導
附錄C卡爾曼和卡爾曼濾波簡介
參考文獻