●項目一 離線編程基礎認知任務一機器人編程方法認知任務二離線編程軟件認知任務三InteRobot軟件認知項目二 離線編程基本仿真工作站搭建任務一機器人模型的導入任務二工具的導入與設置任務三機器人周邊模型的校準項目三 軌跡示教與仿真任務一機器人手動操作任務二示教簡單軌跡任務三示教軌跡仿真項目四 復雜軌跡的離線編程與仿真任務一添加離線操作軌跡路徑任務二調整路徑軌跡目標點任務三離線編程軌跡的優化與仿真項目五 軌跡代碼後置處理任務一機器人程序的完備任務二控制代碼的輸出任務三軌跡程序的校準項目六 基於機器人-變位機的軌跡生成任務一添加變位機模型任務二基於變位機的示教操作任務三基於變位機的復雜曲線加工項目七 生產線的搭建、編程與仿真任務一生產線仿真模型的導入與布局任務二運動裝置的工步創建任務三生產線仿真方案創建附錄附錄A附錄B參考文獻

本書總共分為七個大項目：項目一離線編程基礎認知，項目二離線編程基本仿真工作站搭建，項目三軌跡示教與仿真，項目四復雜軌跡的離線編程與仿真，項目五軌跡代碼後置處理，項目六基於機器人變位機的軌跡生成，項目七生產線的搭建、編程與仿真。其中項目一至項目五為本書的基本模塊，繫統闡述了離線編程的基本知識及其應用於工業機器人編程的具體步驟；項目六以“工業機器人焊接”為案例講解了工業機器人結合變位機的編程技術，繫統地闡述了變位機的控制方法和變位機在離線編程軟件中與機器人協調運動的軌跡生成方法；項目七介紹了InteRobot軟件在制造繫統這一典型離散事件繫統中的建模與仿真方法。 本書選用華數機器人開發的InteRobot離線編程軟件，以項目式教學方法來組織教材內容。其中依據知識難度與任務復雜度，按照“由淺入深”的原則設置了：將每個項目分為了“項目目標”“知識結構”“若干項目任務”“項目總結”“擴等

“工業機器人是一種自動定位控制、可重復編程的多功能和多自由度的操作機”。工業機器人在我國已廣泛應用於各行各業，而工業機器人在生產過程中的應用主要是通過編寫程序來實現的。編程的方法分為示教編程與離線編程，離線編程是通過算法和仿真技術進行空間復雜軌跡的編制來解決復雜生產工藝中的機器人操控問題的，從而解決示教編程無法解決的工藝問題，因此該技術在復雜生產過程中的應用占據著越來越重要的地位。而具有離線編程仿真能力，可以解決工業機器人應用問題的人纔卻非常缺乏。同時普通本科高校和職業院校也缺乏合適的教材和相關的環境與案例來開設本課程。 本書在編寫時聯合相關科研機構、高校、企業的多位工業機器人技術與應用專家，提煉多個典型工業應用案例，理論和實踐相結合，力爭使在校學生通過學習本書掌握工業機器人離線編程與生產線虛擬仿真技術。 本書選用華數機器人開發的InteRobot離線編程軟件，采用項目式教學方等