●第章QUARC軟件與硬件接口模塊介紹brQUARC實時控制軟件br2數據采集板3br2設備簡介3br22主要技術參數4br3功率放大器6br3設備簡介6br32主要技術參數7br第2章QUBEServo2USB旋轉倒立擺8br2繫統介紹8br2繫統結構8br22主要部件及技術參數0br22繫統實驗3br22電機控制基礎3br222信號濾波5br223穩定性分析7br224階躍響應法建模8br225機理法建模2br226二階繫統23br227PD控制24br228超前校正27br229擺杆轉動慣量測量30br220旋轉倒立擺測量模型3br22穩擺控制33br222狀態空間法建模36br223起擺控制38br224很優LQR控制4br第3章SRV02旋轉伺服45br3繫統介紹45br3繫統結構45br32主要部件及技術參數46br33設備連接50br34部件測試與故障診斷53br32SRV02建模54br32機理法建模55br322實驗建模57br323建模結果62br33SRV02位置控制62br33繫統設計指標62br332控制器設計62br333實驗準備64br334實驗練習65br335實驗結果70br34SRV02速度控制7br34繫統設計指標7br342控制器設計7br343實驗準備76br344實驗練習76br345實驗結果80br第4章BB0球杆繫統82br4繫統介紹82br4繫統結構82br42主要部件及技術參數83br43繫統裝配與設備連接84br42繫統分析與建模86br42機理法建模86br422球杆繫統串級控制設計89br43實驗準備92br44實驗練習93br44運用理想PD控制器的串級控制繫統仿真93br442運用實際PD控制器考慮的串級控制97br45實驗結果00br第5章旋轉柔性尺0br5繫統介紹0br5繫統結構0br52柔性尺模塊技術參數02br53繫統裝配與設備連接02br52繫統分析與建模04br52繫統的數學建模04br522實驗準備08br523實驗練習09br524建模實驗結果2br53控制繫統設計2br53繫統設計指標2br532繫統分析與設計3br533實驗準備4br534實驗練習4br535實驗結果7br第6章旋轉柔性關節9br6繫統介紹9br6繫統結構9br62主要部件及技術參數20br63繫統裝配與設備連接2br62繫統分析與建模23br62繫統的數學建模23br622實驗準備25br623實驗練習25br624建模實驗結果29br63控制繫統設計30br63繫統設計指標30br632繫統分析與設計30br633實驗準備32br634實驗練習32br635實驗結果36br附錄ASRV02接口功能實現37brA直流電機驅動37brA2使用電位器測量位置40brA3使用轉速計測量速度42brA4使用編碼器測量位置44brA5數據保存與曲線繪制46br

本書以Quanser旋轉運動繫列實驗裝置為基礎，全面繫統地介紹了運動控制繫統結構方案及運動控制設計理論與方法。全書分6章，第1章介紹Quanser實時仿真控制繫統的軟件平臺及硬件接口。第2～6章針對五種典型的旋轉運動實驗裝置（QUBE-Servo2USB旋轉倒立擺、SRV02旋轉伺服、BB01球杆繫統、旋轉柔性尺、旋轉柔性關節）編排教程內容，包括實驗繫統介紹、繫統分析與建模、實驗準備、實驗練習、實驗結果。實驗內容涵蓋對像建模、穩定性分析、速度與位置控制、經典與現代控制算法設計等。附錄A介紹了SRV02旋轉伺服接口功能的實現方法。書中還結合具體實驗，針對控制過程中存在的非線性、飽和、噪聲等實際工程問題引導學生展開分析研究。本書可作為自動化、人工智能、機器人等專業“控制工程基礎”“現代控制理論基礎”“運動控制繫統”等課程及各類創新實踐活動的實驗指導書，也可作為運動控制技術研究人等