國內第一所開設工業智能專業的本科院校，具有一定的示範性。配套電子課件、電子教案、項目例程、習題解答等資源，方便授課老師教學。

●前言
第1章緒論
1.1計算機控制繫統概述
1.1.1計算機控制繫統基本概念
1.1.2計算機控制繫統發展歷程
1.2網絡控制繫統基本概念
1.2.1網絡控制繫統定義與特點
1.2.2網絡控制繫統基本問題與研究內容
1.3雲控制繫統基本概念
1.3.1雲控制繫統定義與結構
1.3.2雲控制繫統基本問題與研究內容
1.4工業VR技術基本概念
1.4.1工業VR定義與特點
1.4.2工業VR基本問題與研究內容
1.5習題
第2章網絡控制基礎
2.1計算機網絡基礎
2.1.1計算機網絡概念
2.1.2網絡體繫結構與協議
2.1.3局域網技術
2.1.4實時控制網絡
2.2控制網絡的動態服務性能
2.2.1信息傳遞的時序過程與時延構成
2.2.2動態服務性能的解析分析
2.3網絡控制繫統采樣周期的選擇
2.3.1采樣周期與控制性能的分析
2.3.2采樣周期的選取方法
2.4習題
第3章網絡控制繫統控制器設計
3.1網絡服務質量對常規控制繫統的影響
3.2常規PID控制器及其參數修正方法
3.2.1PID控制原理
3.2.2網絡控制繫統PID參數修正方法
3.3網絡控制繫統模糊自適應PI控制器
3.3.1模糊自適應PI網絡控制器結構
3.3.2局部模糊自適應PI控制器
3.3.3全局模糊自適應PI控制器
3.4網絡控制繫統Smith預估控制
3.4.1Smith預估控制器原理
3.4.2網絡控制繫統基本Smith預估控制
3.4.3基本Smith預估控制——改進Ⅰ
3.4.4基本Smith預估控制——改進Ⅱ
3.5習題
第4章網絡控制繫統設計實例
4.1實驗繫統總體結構
4.2實驗繫統硬件組成
4.2.1嵌入式網絡接口模塊設計
4.2.2數據采集模塊設計
4.2.3輸出控制模塊設計
4.3實驗繫統軟件
4.3.1下位機軟件繫統
4.3.2上位機監控軟件繫統
4.4實驗分析
4.4.1不同連接方式的實驗
4.4.2不同網絡協議的實驗
4.4.3不同采樣頻率的實驗
4.5習題
第5章雲計算基礎
5.1雲計算基本概念
5.1.1雲計算定義與特點
5.1.2雲計算部署模型
5.1.3雲計算與大數據和物聯網
5.2雲計算服務模式及實現機制
5.2.1IaaS
5.2.2PaaS
5.2.3SaaS
5.2.4實現機制
5.3雲開發組件
5.3.1虛擬化組件
5.3.2雲管理工具
5.3.3交付繫統
5.4Hadoop大數據處理平臺
5.4.1分布式文件繫統HDFS
5.4.2分布式數據庫HBase
5.4.3分布式計算模型MapReduce
5.5習題
第6章雲控制繫統性能分析與控制器設計
6.1雲控制繫統不確定性分析
6.1.1雲端時延分析
6.1.2網絡端時延分析
6.1.3雲控制繫統時延模型
6.1.4雲端的丟包和數據攻擊
6.2極點配置雲控制器設計
6.2.1極點配置設計原理
6.2.2控制器設計與求解
6.2.3典型環節仿真
6.3基於李雅普諾夫穩定性的雲控制器設計
6.3.1李雅普諾夫穩定性原理
6.3.2控制器設計與LMI求解
6.3.3典型環節仿真
6.4考慮雲端不確定性的雲控制器設計
6.4.1不確定雲控制繫統建模
6.4.2雲控制器的參數求解
6.4.3典型環節仿真
6.5習題
第7章雲控制繫統設計實例
7.1雲控制繫統總體結構
7.2雲控制繫統實現
7.2.1終端繫統硬件設計
7.2.2終端繫統軟件設計
7.2.3無線網絡繫統設計
7.3雲端繫統設計
7.3.1雲平臺組建
7.3.2控制算法軟件
7.3.3數據庫設計
7.3.4管理軟件設計
7.4監控端繫統設計
7.4.1PC監控端
7.4.2移動監控端
7.5繫統運行情況分析
7.5.1添加控制區域
7.5.2添加區域設備
7.5.3添加設備綁定
7.5.4實際控制效果
7.6習題
第8章VR技術基礎
8.1VR基本概念
8.2VR關鍵技術
8.2.1動態環境建模技術
8.2.2實時三維圖形繪制技術
8.2.3觸摸和力量反饋技術
8.2.4自然交互技術
8.2.5踫撞檢測技術
8.3VR實物虛化和虛物實化
8.3.1實物虛化技術
8.3.2虛物實化技術
8.4VR人機交互設備
8.4.1數據手套
8.4.2數據衣
8.4.3三維控制器
8.4.4三維模型數字化儀
8.5VR發展過程中相互促進的關聯技術
8.6VR產品開發
8.6.1設計目標和原則
8.6.2VR開發流程
8.6.3VR內容制作方式
8.6.4交互功能開發
8.6.5VR開發引擎
8.7習題
第9章工業VR技術
9.1工業VR需求分析
9.1.1總體需求分析
9.1.2AGC繫統功能需求分析
9.1.3AGC繫統性能需求分析
9.2工業VR繫統結構
9.2.1框架設計思想
9.2.2工業VR體繫結構
9.3數據庫設計
9.3.1數據庫設計基本步驟
9.3.2數據庫設計原則及方法
9.3.3數據庫結構設計
9.4工業VR中模型庫建立
9.4.1虛擬對像建模
9.4.2虛擬對像模型庫建立
9.4.3虛擬對像模型顯示優化
9.5工業VR中仿真時間協調
9.5.1時間推進機制
9.5.2虛擬現實仿真時鐘
9.5.3繫統運行時序
9.6工業VR中對像模型校核、驗證與驗收
9.6.1對像模型VV&A工作過程
9.6.2對像模型校核和驗證主要技術方法
9.7工業VR繫統特性及建模方法
9.7.1動態繫統特性
9.7.2工業VR繫統數學建模
9.8數學模型到計算機模型轉化
9.8.1連續變量動態繫統仿真器
9.8.2離散事件動態繫統仿真器
9.8.3混合動態繫統仿真器
9.9習題
第10章工業VR設計實例
10.1工業背景
10.1.1軋機彈跳方程
10.1.2人工壓零
10.1.3軋件塑性曲線
10.1.4測厚儀式AGC
10.1.5厚度波動的原因及變化規律
10.2厚度控制VR繫統總體結構
10.2.1厚度控制VR繫統功能劃分
10.2.2厚度控制VR繫統結構組成
10.3控制算法設計與封裝
10.3.1控制模塊
10.3.2創建動態鏈接庫文件
10.4虛擬軋機繫統數學建模
10.4.1APC閉環繫統控制器模型
10.4.2伺服閥放大器模型
10.4.3伺服閥流量模型
10.4.4液壓缸流量模型
10.4.5液壓缸與負載之間的力平衡模型
10.4.6輥縫位置傳感器
10.4.7液壓APC的動態模型
10.5厚度控制VR繫統開發與實現
10.5.1軋制生產線漫遊
10.5.2連軋過程厚度控制虛擬實驗
10.6習題
第11章雲計算控制繫統虛擬實驗室設計實例
11.1需求分析及建設目標
11.2繫統總體結構與功能
11.2.1虛擬實驗室總體結構
11.2.2虛擬實驗室實現機制
11.2.3虛擬實驗室邏輯架構
11.2.4虛擬實驗室部署架構
11.2.5虛擬實驗室實時性設計
11.3繫統網絡設計
11.4資源管理工具設計
11.4.1部署模式
11.4.2虛擬化雲主機及其鏡像管理
11.4.3雲平臺管理設計
11.4.4雲存儲網盤設計
11.5雲桌面設計
11.6教學交互繫統設計
11.7繫統資源規劃
11.8習題
參考文獻

雲控制是計算機控制發展的近期新階段。由於雲控制繫統是在網絡控制繫統的基礎上形成的，因此本書首先介紹網絡控制的基本理論，在此基礎上介紹雲計算技術和雲控制繫統理論，包括雲控制繫統結構、特性、建模和控制方法等。另一方面，虛擬現實（VR）技術是20世紀發展起來的一項全新的實用技術，也是目前的研究熱點之一。由於雲控制繫統目前尚缺少應用實例，因此本書以基於VR技術構造的虛擬化工業裝置或過程為被控對像，詳細介紹了工業VR技術和設計實例，然後據此設計了一個基於工業VR對像的雲控制虛擬仿真實驗平臺，作為研究雲控制理論的實驗環境。本書側重運用經典理論解決實際問題，每種技術配有設計實例，每章配有習題，方便讀者深入學習。《雲控制與工業VR技術》可作為高等院校工業智能、自動化及相關專業本科生或控制工程及相關專業研究生的教材，也可供科研人員和工程技術人員參考。