●第1章 緒論
1.1 水面無人艇導航技術
1.1.1 水面無人艇導航技術分類
1.1.2 水面無人艇導航技術發展現狀
1.2 水面無人艇導航技術典型應用
第2章 導航技術基礎
2.1 導航坐標、導航方位與距離
2.1.1 導航坐標
2.1.2 導航方位與距離
2.2 坐標繫及坐標轉換
2.2.1 導航常用坐標繫
2.2.2 坐標繫相互轉換
2.3 導航時間繫統
2.3.1 世界時及其分類
2.3.2 歷書時
2.3.3 原子時
2.3.4 協調世界時
2.4 導航信息融合與濾波技術
2.4.1 卡爾曼濾波
2.4.2 擴展卡爾曼濾波
2.4.3 容積卡爾曼濾波
2.4.4 無跡卡爾曼濾波
2.4.5 粒子濾波
第3章 捷聯式慣性導航技術
3.1 捷聯式慣性導航繫統原理
3.1.數即時修正
3.1.2 捷聯姿態矩陣計算
3.1.數很好歸一化
3.1.4 比力坐標轉換
3.1.5 速度即時修正
3.1.6 位置矩陣即時修正
3.1.7 姿態速率及姿態角的計算
3.1.8 位置計算
3.1.9 航向角計算
3.1.10 重力加速度計算
3.1.11 捷聯式慣性導航繫統誤差方程
3.2 捷聯式慣性導航繫統標定技術
3.2.1 慣性測量組件誤差模型
3.2.2 雙軸在線標定原理
3.2.3 雙軸在線標定方案設計與實現
3.3 捷聯式慣性導航繫統初始對準技術
3.3.1 靜基座粗對準
3.3.2 動基座粗對準
3.3.3 靜基座捷聯羅經對準
3.3.4 動基座捷聯羅經對準
第4章 衛星導航技術
4.1 衛星導航繫統基本原理
4.1.1 衛星導航繫統構成
4.1.2 衛星導航繫統坐標和時間繫統
4.2 衛星測量值
4.2.1 測碼偽距
4.2.2 載波相位測量值
4.2.3 多普勒測量值
4.3 衛星導航定位誤差分析
4.3.1 與衛星相關誤差
4.3.2 與信號傳播路徑相關誤差
4.3.3 與接收機相關誤差
4.3.4 其他誤差
4.4 衛星導航定位方法
4.4.1 單點定位技術
4.4.2 偽距差分定位技術
4.4.3 載波相位差分定位技術
4.4.4 模糊度解算方法
4.4.5 精密單點定位技術
第5章 組合導航技術
5.1 慣性/衛星組合導航技術
5.1.1 慣性/衛星組合導航技術基本原理
5.1.2 慣性/衛星組合導航繫統建模方法
5.2 慣性/天文組合導航技術
5.2.1 慣性/天文組合導航技術基本原理
5.2.2 慣性/天文組合導航繫統建模方法
5.3 慣性/視覺組合導航技術
5.3.1 視覺傳感器與導航技術
5.3.2 慣性/視覺組合導航技術基本原理
5.4 繫統實例
5.4.1 組合導航試驗設備
5.4.2 組合導航試驗結果
第6章 自主導航技術
6.1 水面無人艇航跡規劃技術
6.1.1 算法概述
6.1.2 Dijkstra算法
6.1.3 布谷鳥算法
6.1.4 遺傳算法
6.1.5 智能水滴算法
6.2 水面無人艇踫撞威脅度評估技術
6.2.1 水面無人艇踫撞威脅度
6.2.2 水面無人艇踫撞威脅度評估方法
6.3 水面無人艇動態威脅規避技術
6.3.1 動態威脅規避問題描述
6.3.2 基於拓展很優交互避踫算法的水面無人艇動態威脅規避方法
第7章 協同導航技術
7.1 多水面無人艇協同導航類別
7.2 多水面無人艇協同導航模型建立
7.2.1 多水面無人艇協同導航狀態空間模型
7.2.2 多水面無人艇協同導航聲學網絡建模
7.2.3 多水面無人艇協同導航繫統建模
7.2.4 繫統可觀測性問題
7.3 協同導航繫統通信延遲誤差補償
7.4 協同導航繫統量測丟包處理
7.4.1 基於擴展卡爾曼濾波的量測丟失改進算法
7.4.2 基於自適應神經模糊推理繫統輔助的量測丟失改進算法
7.5 繫統設計實例
7.5.1 無人艇協同導航仿真驗證
7.5.2 無人艇協同導航水上試驗驗證
參考文獻

本書是作者從事導航技術科研與教學工作多年的總結，著重論述了作者及其團隊多年來在光纖陀螺捷聯慣性導航技術、衛星導航技術、組合導航技術、自主導航技術以及協同導航技術方面做過的工作，並將其應用於水面無人艇獲得的工程經驗。全書共7章：第1章主要介紹水面無人艇導航技術的基本概念，闡述相關技術的發展歷程、現狀以及趨勢；第2章主要介紹導航技術的基礎知識，為後續章節的展開提供必要的知識儲備；第3章～第4章介紹水面無人艇兩種重要導航定位技術，包括捷聯式慣性導航技術與衛星導航技術；第5章介紹慣性/衛星、慣性/天文、慣性/視覺三種水面無人艇慣性基組合導航繫統主要工作模式、基本工作原理以及相應導航算法，並進行了實例分析；第6章介紹水面無人艇自主導航技術，包括航跡規劃、踫撞威脅度評估以及水面無人艇動態威脅規避技術的基本原理和常用算法；第7章介紹多水面無人艇協同導航技術的基本工作原理、常用算法以及實例分析等有關內容。