●第1章無人機概論
1．1引言
1．2無人機的分類及應用
1．3無人機的發展歷程
1．4結束語
參考文獻
第2章無人機的運動方程
2．1剛體運動方程
2．1．1坐標繫
2．1．2剛體運動方程的推導
2．2飛機的姿態和位置
2．3小擾動理論
2．4運動線性方程
2．4．1通用方程
2．4．2Zagi無人機的特性
2．4．3Zagi無人機運動線性方程
參考文獻
第3章無人機導航繫統
3．1兩種導航繫統分類
3．2慣性導航
3．3慣性測量組件
3．3．1速率陀螺
3．3．2加速度計
3．4大氣數據繫統
3．4．1大氣數據測量值
3．4．2真空速分量的推導
3．5地面雷達
3．6高度測量值
3．6．1飛行高度類型
3．6．2無線電高度表
3．6．3氣壓高度計
3．7地速和偏航角的多普勒（Doppler）方法測定
3．8地磁測量值
3．9衛星導航
3．9．1GPS結構
3．9．2GPS的基本概念
3．10基於視覺的繫統
3．11實時定位與地圖構建（SLAM）
3．12測量故障分類和故障建模
參考文獻
第4章無人機動力學估計
4．1簡介
4．2很優線性離散卡爾曼濾波
4．2．1很優卡爾曼濾波方程
4．2．2很優卡爾曼增益的推導
4．2．3卡爾曼濾波器的結構
4．3很優離散卡爾曼濾波器的穩定性
4．4用於UAV狀態估計的0KF
4．5仿真
4．6卡爾曼濾波器自適應的必要性
4．6．1先驗誤差和自適應
4．6．2基於新息的自適應估計
4．6．3基於殘差的自適應估計
4．7結論
參考文獻
……
第5章傳感器故障時的無人機動力學估計
第6章傳感器/執行器故障時的無人機動力學估計
第7章無人機大氣數據繫統的故障檢測、隔離和數據融合
第8章無人機穩定性分析
第9章無人機經典控制器設計
第10章線性二次型調節器（LQR）控制器設計
第11章基於模糊邏輯的控制器設計
