"自動駕駛技術是人工智能技術在汽車行業、交通領域的延伸與應用，是汽車產業升級的必然選擇。隨著國家宏觀政策的不斷明確和落地，以及相關信息技術的飛速發展和支撐，自動駕駛技術已經成為業界焦點。各大互聯網科技巨頭、大型傳統車企、技術型創業公司各自依托其資金、科技、渠道資源等優勢，紛紛抓住產業升級機會，切入自動駕駛領域，自動駕駛技術已經開始進入高速發展時期。為進一步促進自動駕駛行業發展，滿足廣大自動駕駛技術愛好者研究和學習的需要，作者撰寫此書。本書重點介紹了自動駕駛技術當前的發展情況和關鍵技術環節，希望能等

●第1章自動駕駛概論
1.1自動駕駛基本概念
1.1.1自動駕駛的定義
1.1.2自動駕駛的優勢
1.1.3自動駕駛的分級
1.2自動駕駛關鍵技術
1.2.1環境感知與定位
1.2.2路徑規劃與決策
1.2.3控制執行
1.3自動駕駛發展歷程
1.3.1國外自動駕駛發展歷程
1.3.2我國自動駕駛發展歷程
1.4自動駕駛應用場景
1.4.1中高速場景
1.4.2低速場景
1.4.3特殊場景
1.5自動駕駛路測牌照發放情況
本章小結
第2章自動駕駛基本結構與組成
2.1總體結構概述
2.2自動駕駛繫統結構
2.3無人車硬件結構
2.3.1線控繫統
2.3.2傳感器繫統
2.3.3
2.4無人車軟件結構
2.5車聯網繫統介紹
2.5.1車聯網繫統硬件組成
2.5.2車聯網繫統架構
2.5.3無人車應用實例
本章小結
第3章自動駕駛感知與定位繫統
3.1自動駕駛感知與定位繫統概述
3.2自動駕駛感知傳感繫統
3.2.1視覺傳感器
3.2.2激光雷達
3.2.3毫米波雷達
3.2.4超聲波雷達
3.3傳感器的標定
3.3.1IMU的標定
3.3.2相機的標定
3.3.3激光雷達和組合慣導標定
3.3.4相機和激光雷達標定
3.4傳感器數據融合
3.4.1傳感器數據融合介紹
3.4.2自動駕駛傳感器數據融合
3.4.3自動駕駛傳感器數據融合示例
3.4.4多傳感器融合數據處理
3.4.5傳感器數據融合算法
3.5環境感知與預測
3.5.1環境感知理論概述
3.5.2環境感知算法與應用實例
3.6定位繫統
3.6.1定位理論概述
3.6.2定位傳感器
3.6.3定位技術
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第4章自動駕駛決策與規劃
4.1自動駕駛決策與規劃概述
4.2決策與規劃體繫結構
4.2.1分層遞階式體繫結構
4.2.2反應式體繫結構
4.2.3混合式體繫結構
4.3決策與規劃繫統的關鍵環節
4.4自動駕駛的路徑規劃技術
4.4.1基於圖搜索的路徑規劃算法
4.4.2基於化的路徑規劃算法
4.4.3基於隨機采樣的路徑規劃算法
4.4.4基於曲線擬合的路徑規劃算法
4.5自動駕駛的行為決策方法
4.5.1基於規則的行為決策方法
4.5.2基於強化學習的行為決策方法
4.5.3基於強化學習的行為決策在無人駕駛中的優勢
4.6自動駕駛的運動規劃
4.6.1局部路徑規劃方法
4.6.2動態窗口局部運動規劃算法(DWA)
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第5章自動駕駛控制繫統
5.1控制繫統概述
5.2無人車控制架構設計
5.3自動駕駛控制核心技術
5.3.1車輛縱向控制
5.3.2車輛橫向控制
5.4自動駕駛控制方法
5.4.1傳統控制方法
5.4.2智能控制方法
5.5自動駕駛控制技術方案
5.5.1基於規劃-跟蹤的間接控制方案
5.5.2基於人工智能的直接控制方案
5.6人機交互繫統
5.6.1人機交互繫統的作用和意義
5.6.2智能汽車人機交互繫統的發展現狀
5.6.3人機交互繫統的核心技術
5.6.4人機交互繫統的發展趨勢
本章小結
第6章自動駕駛線控繫統與動力電池繫統
6.1線控繫統概述
6.2線控轉向繫統
6.2.1線控轉向繫統的結構
6.2.2線控轉向繫統的工作原理
6.2.3線控轉向繫統的優點
6.2.4線控轉向繫統的控制邏輯
6.2.5線控轉向繫統的發展方向
6.3線控制動繫統
6.3.1線控制動繫統的分類
6.3.2線控制動繫統的結構
6.3.3線控制動繫統的基本工作原理
6.3.4CBS繫統控制策略
6.3.5液壓式線控制動繫統的發展現狀
6.3.6線控制動繫統的優點
6.4電子駐車制動繫統
6.4.1電子駐車制動繫統的特點
6.4.2電子駐車制動繫統的結構
6.4.3電子駐車制動繫統的功能及控制邏輯
6.4.4電子駐車制動繫統的發展現狀
6.5線控油門繫統
6.5.1線控油門繫統的基本工作原理
6.5.2線控油門繫統的優勢
6.6線控換擋繫統
6.6.1線控換擋繫統概述
6.6.2線控換擋繫統的基本原理
6.6.3線控換擋繫統的優勢
6.7電驅動繫統
6.7.1電驅動繫統的結構與功能
6.7.2電驅動繫統的工作原理
6.7.3電驅動繫統的特點
6.7.4電驅動技術的發展方向
6.8動力電池繫統
6.8.1動力電池繫統概述
6.8.2電池繫統的基本結構
6.8.3動力電池繫統技術的發展方向
6.9整車控制器繫統
6.9.1整車控制器基本功能
6.9.2上下電控制
6.9.3接管控制
6.9.4轉向控制
6.9.5制動控制
6.9.6駐車控制
6.9.7擋位控制
6.9.8驅動控制
6.9.9燈光控制
6.9.10故障安全控制
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第7章自動駕駛發展環境
7.1自動駕駛發展環境概述
7.2國外自動駕駛發展
7.2.1美國自動駕駛發展
7.2.2歐洲各國自動駕駛發展
7.2.3日本自動駕駛發展
7.2.4新加坡自動駕駛發展
7.3國內自動駕駛政策環境與發展規劃
7.4自動駕駛關鍵技術發展趨勢
7.4.1傳感感知
7.4.2決策與控制
7.4.3輔助平臺與技術
7.5自動駕駛產業鏈市場發展分析
7.5.1自動駕駛要素市場發展情況
7.5.2中國高等級自動駕駛產業發展趨勢
7.6自動駕駛行業發展主要因素和風險
7.6.1發展
7.6.2風險提示
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參考文獻

本書對目前自動駕駛的構成及工作原理進行了闡述，主要內容包括自動駕駛概論、自動駕駛基本結構與組成、自動駕駛感知與定位繫統、自動駕駛決策與規劃、自動駕駛控制繫統、自動駕駛線控繫統與動力電池繫統、自動駕駛發展環境等。本書內容深入淺出、圖文並茂、結合實際、專業性強，適合自動駕駛行業研究人員、從業人員和有意向從事自動駕駛領域工作的讀者閱讀，同時也可供高等院校對自動駕駛感興趣的理工科學生學習參考。

張宏亮,徐利民,曾文達 著