●前言
第1章 緒論
1.1 智能水下機器人地形匹配導航技術概述
1.1.1 智能水下機器人水下導航技術概述
1.1.2 智能水下機器人海底地形匹配導航技術概述
1.2 同步定位與建圖技術概述
1.3 水下同步定位與建圖技術國內外研究現狀
1.3.1 水下測深信息同步定位與建圖算法框架研究現狀
1.3.2 水下測深信息同步定位與建圖魯棒性研究現狀
參考文獻
前端技術篇
第2章 位姿圖構建技術
2.1 多波束測深數據濾波
2.1.1 多波束測深繫統介紹
2.1.2 多波束測深原理
2.1.3 多波束測深數據濾波方法
2.2 弱數據關聯構建
2.2.1 高斯過程回歸
2.2.2 高斯過程回歸實現地形高程外推估計
2.2.3 稀疏偽輸入的高斯過程回歸
2.2.4 對比仿真試驗
2.2.5 求解弱數據關聯
2.3 子地形圖建模
2.3.1 多波束測深數據建模
2.3.2 實時測深數據選擇模式
2.3.3 子地形圖劃分
2.3.4 子地形圖網格化處理
參考文獻
第3章 位姿圖構建中的閉環檢測技術
3.1 基於優選似然估計的水下地形匹配閉環檢測方法
3.1.1 優選似然估計原理
3.1.2 優選似然估計地形匹配算法
3.2 優選似然估計定位特性分析
3.2.1 似然函數曲線及收斂性
3.2.2 偽波峰現像及去偽方法
3.3 水下地形匹配閉環檢測算法的實施
3.3.1 搜索規則
3.3.2 基於優選似然估計的地形匹配算法流程
3.3.3 仿真試驗
參考文獻
第4章 魯棒閉環檢測技術
4.1 地形匹配定位的置信區間估計
4.1.1 潮差與測量誤差的估計
4.1.2 地形匹配定位點置信區間
4.1.3 測量誤差對置信區間估計的影響
4.2 地圖適配區域判別方法
4.2.1 適配性分析與量化
4.2.2 地圖適配區域很優劃分
4.3 不同適配性地形分塊的定位精度比較
4.3.1 適配性量化參數的比較
4.3.2 不同測量誤差條件下的定位精度比較
4.3.3 不同適配性路徑的定位精度比較
4.4 地形局部畸變及其識別方法
4.4.1 地形局部畸變及其影響
4.4.2 有效地形測量點的脈衝耦合神經網絡篩選算法
4.5 考慮殘差分布的無效閉環檢測判別算法
4.5.1 殘差的頻域判別法
4.5.2 殘差的空間分布判別法
參考文獻
後端技術篇
第5章 位姿圖優化技術
5.1 圖優化技術原理
5.2 全局路徑修正
5.2.1 狀態轉移方程與觀測方程
5.2.2 全局路徑修正算法
5.3 局部路徑修正
5.3.1 地形相關性算法
5.3.2 改進的地形相關性算法
5.3.3 仿真試驗
參考文獻
第6章 魯棒位姿圖優化技術
6.1 魯棒後端圖優化算法概述
6.1.1 可切換約束法
6.1.2 動態協方差尺度法
6.1.3 RRR算法
6.2 投票算法
6.3 多窗口一致性算法
6.3.1 多窗口一致性算法計算地形圖一致性
6.3.2 誤判閉環召回算法
6.3.3 多窗口一致性算法實施流程
參考文獻
應用篇
第7章 魯棒測深信息同步定位與建圖的軟/硬件繫統搭建
7.1 魯棒測深信息同步定位與建圖算法框架設計
7.2 魯棒測深信息同步定位與建圖數值仿真繫統
7.2.1 數值仿真繫統搭建
7.2.2 數值仿真繫統的算法驗證試驗
7.3 魯棒測深信息同步定位與建圖硬件繫統
7.3.1 硬件繫統搭建
7.3.2 硬件繫統的算法驗證試驗
參考文獻
索引

本書繫統地闡述了智能水下機器人測深信息同步定位與建圖技術的發展與應用。全書共7章，內容主要包括智能水下機器人測深信息同步定位與建圖技術的發展現狀、位姿圖構建技術、位姿圖構建中的閉環檢測技術、魯棒閉環檢測技術、位姿圖優化技術、魯棒位姿圖優化技術以及魯棒測深信息同步定位與建圖的軟／硬件繫統搭建等。本書內容基本上覆蓋了智能水下機器人測深信息同步定位與建圖知識專題。本書適合高等院校船舶與海洋工程、控制理論與控制工程、信號與信息處理等學科的高年級本科生、碩士研究生，以及從事水下導航研究及應用、水下機器人研究及應用、同步定位與建圖技術研究的廣大科研和工程技術人員閱讀參考。讀者可掃描封底二維碼閱讀本書彩圖。