1.本書內容豐富，重點清晰，繫統講解機器人編程。2.實例講解，編程指令、代碼詳解，易學易懂。3.一本適合工業機器人編程操作的案頭參考書。

●基礎篇
第1章工業機器人概述2
1.1機器人概況2
1.1.1機器人的產生與定義2
1.1.2工業機器人及應用6
1.1.3服務機器人及應用9
1.2工業機器人與產品11
1.2.1工業機器人組成11
1.2.2工業機器人特點15
1.2.3常用工業機器人17
1.3工業機器人的結構形態20
1.3.1垂直串聯機器人20
1.3.2水平串聯機器人23
1.3.3並聯機器人24
1.4工業機器人的技術性能26
1.4.1主要技術參數26
1.4.2工作範圍與承載能力28
1.4.3自由度、速度及精度30
1.5FANUC工業機器人概況32
1.5.1通用垂直串聯機器人32
1.5.2專用垂直串聯機器人35
1.5.3其他結構機器人38
1.5.4運動平臺及變位器40
1.6安川工業機器人概況41
1.6.1垂直串聯機器人41
1.6.2其他結構機器人46
1.6.3變位器48

第2章工業機器人編程基礎53
2.1運動控制與坐標繫53
2.1.1機器人基準與控制模型53
2.1.2關節軸、運動組與關節坐標繫56
2.1.3機器人基準坐標繫58
2.1.4機器人作業坐標繫60
2.1.5坐標繫方向及定義63
2.2常用產品的坐標繫定義66
2.2.1FANUC機器人坐標繫66
2.2.2安川機器人坐標繫69
2.2.3ABB機器人坐標繫71
2.2.4KUKA機器人坐標繫74
2.3機器人姿態及定義77
2.3.1機器人與工具姿態77
2.3.2機器人姿態及定義79
2.3.3常用產品的姿態參數81
2.4機器人移動要素與定義83
2.4.1機器人移動要素83
2.4.2目標位置與到位區間85
2.4.3移動速度與加速度87
2.5機器人典型作業與控制88
2.5.1焊接機器人分類88
2.5.2點焊機器人作業控制90
2.5.3弧焊機器人作業控制93
2.5.4搬運及通用作業控制97


FANUC篇
第3章KAREL程序結構與語法101
3.1KAREL程序結構與指令101
3.1.1工業機器人程序與編程101
3.1.2KAREL程序結構與標題103
3.1.3KAREL指令總表105
3.2KAREL操作數與表達式編程108
3.2.1操作數分類108
3.2.2暫存器編程110
3.2.3簡單表達式113
3.2.4復合運算式115
3.3特殊暫存器與定時器編程117
3.3.1內部繼電器與標志117
3.3.2執行條件與定時器119
3.3.3注釋與用戶信息顯示120
3.4程序執行控制與分支編程122
3.4.1程序執行與位置變量鎖定122
3.4.2程序轉移與分支125
3.4.3宏程序與調用127
3.4.4遠程運行與運動組控制128
3.5中斷與故障處理程序130
3.5.1程序中斷與故障處理130
3.5.2狀態監視程序編制132
3.5.3故障處理程序編制134
……

  本書對FANUC、安川工業機器人的編程技術進行了繫統描述，內容涵蓋從工業機器人編程基礎到繫統掌握FANUC、安川機器人編程技術所需的知識。
全書以工業機器人應用為主旨，主要內容包括：工業機器人的基本概念、編程基礎知識，FANUC的KAREL程序結構與語法、指令詳解、程序編輯與程序點變換、機器人與作業文件設定，安川的機器人程序編制、操作與示教編程、機器人設定、作業文件編輯等。
本書內容全面、選材典型、案例豐富，可供工業機器人操作、維修人員及高等學校師生參考。

龔仲華 編