●第1章概述/1
1.1機器人的產生及發展1
1.1.1機器人的產生與定義1
1.1.2機器人的發展4
1.2機器人分類8
1.2.1機器人分類8
1.2.2工業機器人10
1.2.3服務機器人12
1.3工業機器人應用15
1.3.1技術發展與產品應用15
1.3.2主要生產企業16
第2章工業機器人的組成與性能/21
2.1工業機器人的組成及特點21
2.1.1工業機器人的組成21
2.1.2工業機器人的特點25
2.2工業機器人的結構形態28
2.2.1垂直串聯機器人28
2.2.2水平串聯機器人31
2.2.3並聯機器人32
2.3工業機器人的技術性能35
2.3.1主要技術參數35
2.3.2工作範圍與承載能力37
2.3.3自由度、速度及精度39
2.4安川工業機器人42
2.4.1垂直串聯機器人42
2.4.2其他結構機器人48
2.4.3變位器51
第3章工業機器人機械結構/56
3.1工業機器人本體結構56
3.1.1垂直串聯結構56
3.1.2垂直串聯手腕結構60
3.1.3SCARA、Delta結構63
3.2關鍵零部件結構65
3.2.1變位器65
3.2.2減速器與CRB軸承68
3.3典型結構剖析71
3.3.1機身結構剖析71
3.3.2手腕結構剖析73
3.4機械傳動繫統設計76
3.4.1前驅RBR手腕76
3.4.2後驅RBR手腕78
3.4.3後驅RR與3R手腕83
3.4.4SCARA機器人86
第4章諧波減速器及維護/90
4.1變速原理與產品90
4.1.1諧波齒輪變速原理90
4.1.2產品與結構94
4.2主要技術參數與選擇97
4.2.1主要技術參數97
4.2.2諧波減速器選擇101
4.3國產諧波減速器產品104
4.3.1型號規格與技術性能104
4.3.2產品結構與技術參數107
4.4哈默納科諧波減速器113
4.4.1產品概況113
4.4.2部件型減速器115
4.4型減速器122
4.4.4型減速器128
4.5諧波減速器的安裝維護130
4.5.1部件型諧波減速器130
4.5型諧波減速器135
4.5.3型諧波減速器139
第5章RV減速器及維護/141
5.1變速原理與產品141
5.1.1RV齒輪變速原理141
5.1.2產品與結構147
5.2主要技術參數與選擇150
5.2.1主要技術參數150
5.2.2RV減速器選擇156
5.3常用產品結構與性能158
5.3.1基本型減速器158
5.3.2型減速器161
5.3.3型減速器162
5.3.4型減速器164
5.4RV減速器安裝維護166
5.4.1基本安裝要求166
5.4.2基本型減速器安裝維護168
5.4型減速器安裝維護173
第6章工業機器人編程基礎/178
6.1控制軸組與坐標繫178
6.1.1控制基準與控制軸組178
6.1.2機器人本體坐標繫182
6.1.3機器人作業坐標繫184
6.2機器人與工具姿態187
6.2.1機身姿態定義187
6.2.2區間及工具姿態189
6.3移動要素及定義191
6.3.1機器人移動要素191
6.3.2目標位置定義192
6.3.3到位區間定義194
6.3.4移動速度定義195
6.4程序結構與程序命令197
6.4.1程序與編程197
6.4.2程序結構199
6.4.3安川機器人命令201
第7章基本命令編程/204
7.1移動命令編程204
7.1.1命令格式與功能204
7.1.2添加項及使用208
7.2輸入/輸出命令編程210
7.2.1I/O信號及功能210
7.2.2命令格式與功能211
7.2.3編程說明213
7.3程序控制命令編程215
7.3.1執行控制命令215
7.3.2程序轉移命令217
7.4變量編程220
7.4.1變量分類與使用220
7.4.2變量讀寫命令221
7.4.3變量運令224
7.4.4變量轉換命令228
7.5坐標平移及設定、變換229
7.5.1坐標平移命令編程229
7.5.2坐標設定與變換命令232
第8章機器人作業命令編程/234
8.1點焊作業命令編程234
8.1.1機器人點焊繫統234
8.1.2控制信號與命令237
8.1.3焊接啟動命令編程239
8.1.4連續焊接命令編程241
8.1.5空打命令編程243
8.1.6焊鉗更換命令編程247
8.2弧焊作業命令編程249
8.2.1機器人弧焊繫統249
8.2.2控制信號與命令252
8.2.3焊接啟動與關閉命令編程255
8.2.4焊接設定與弧焊監控命令編程256
8.2.5漸變焊接命令編程258
8.2.6擺焊命令編程260
8.3搬運作業命令編程265
8.3.1機器人搬運繫統265
8.3.2控制信號與命令編程267
8.4通用作業程序編制269
8.4.1通用機器人與應用269
8.4.2控制信號與命令編程270
第9章機器人基本操作/274
9.1示教器說明274
9.1.1操作部件及功能274
9.1.2示教器顯示280
9.2機器人安全操作284
9.2.1開/關機與繫統檢查284
9.2.2安全模式及設定286
9.3機器人手動操作288
9.3.1軸組與坐標繫選擇288
9.3.2關節坐標繫點動290
9.3.3機器人TCP點動292
9.3.4工具定向點動293
9.4示教編程操作295
9.4.1示教條件及設定295
9.4.2程序創建297
9.4.3移動命令示教299
9.4.4作業命令輸入303
9.5命令編輯操作307
9.5.1編輯設置與搜索307
9.5.2移動命令編輯311
9.5.3其他命令編輯315
9.5.4程序暫停與點重合317
9.6程序編輯318
9.6.1程序復制、刪除和重命名318
9.6.2注釋編輯和程序編輯禁止321
9.6.3程序塊剪切、復制和粘貼323
9.7速度修改與程序點檢查326
9.7.1移動速度修改326
9.7.2程序點檢查與試運行327
9.8變量編輯操作329
9.8.1數值與字符變量編輯329
9.8.2位置變量編輯330
第10章作業文件編輯操作/333
10.1點焊作業文件編輯333
10.1.1焊機特性文件編輯333
10.1.2焊鉗特性文件編輯336
10.1.3電極與工具坐標繫設定339
10.1.4壓力條件文件編輯343
10.1.5手動焊接設定345
10.1.6間隙焊接文件及命令編輯347
10.2弧焊作業文件編輯349
10.2.1手動操作與軟件版本選擇349
10.2.2焊機特性文件編輯350
10.2.3弧焊輔助條件文件編輯354
10.2.4弧焊管理與監控文件357
10.2.5引弧條件文件編輯359
10.2.6熄弧條件文件編輯362
10.2.7擺焊文件編輯與禁止364
10.3搬運及通用機器人設定367
10.3.1搬運機器人作業設定367
10.3.2通用機器人作業設定368
第11章機器人調試與再現運行/370
11.1機器人原點設定370
11.1.1絕對原點設定370
11.1.2第二原點設定373
11.1.3作業原點設定375
11.2工具文件編輯377
11.2.1文件編輯操作377
11.2.2工具坐標繫示教設定379
11.3機器人高級安裝設定383
11.3.1工具參數設定383
11.3.2機器人安裝及載荷設定385
11.4用戶坐標繫設定387
11.4.1坐標繫設定要求387
11.4.2用戶坐標繫示教388
11.5運動保護區設定390
11.5.1軟極限及硬件保護設定390
11.5.2干涉保護區設定392
11.5.3踫撞檢測功能設定397
11.6再現運行條件設定399
11.6.1主程序設置與調用399
11.6.2再現運行基本設定400
11.6.3操作條件與特殊運行設定403
11.6.4程序平移轉換及設定406
11.6.5程序鏡像轉換及設定409
11.6.6程序點手動調整（PAM）410
11.7程序再現運行413
11.7.1再現運行的操作413
11.7.2預約啟動運行415
第12章繫統設置與維修操作/419
12.1示教器設置419
12.1.1示教器顯示設置419
12.1.2示教器高級設置422
12.1.3快捷鍵與定義424
12.2繫統參數與硬件配置428
12.2.1繫統參數設定428
12.2.2I配置429
12.2.3基座軸配置431
12.2.4工裝軸配置434
12.3繫統備份、恢復和初始化436
12.3.1存儲器安裝與使用436
12.3.2文件夾設定437
12.3.3文件保存與安裝439
12.3.4繫統備份與恢復441
12.3.5繫統初始化444
12.4繫統監控操作445
12.4.1I/O監控、編輯與強制445
12.4.2驅動器運行監控448
12.5報警與錯誤顯示及處理449
12.5.1報警顯示及處理449
12.5.2操作錯誤與處理451
12.5.3模塊工作狀態指示452
附錄安全模式菜單顯示與編輯/455
