●譯者序
前言
致謝
緒論
第1章
1.1發展歷史
1.2仿人機器人設計的發展趨勢
1.2.1仿人機器人的人形特征
1.2.2仿人機器人設計中的權衡
1.2.3仿人機器人的人性化設計
1.3仿人機器人的特征
1.4仿人機器人的相關研究
1.4.1運動冗餘、任務約束和很優逆運動學解
1.4.2約束多體繫統和接觸建模
1.4.3多指手和雙臂操作建模
1.4.4浮動基座上的欠驅動繫統
1.4.5其他相關領域的研究
1.5先修知識和章節安排
參考文獻
第2章運動學
2.1引言
2.2運動學結構
2.3正運動學和逆運動學問題
2.4微分運動學
2.4.1運動旋量、空間速度和空間變換
2.4.2正微分運動學
2.4.3逆微分運動學
2.5奇異構型下的微分運動學
2.6可操作性橢球
2.7運動學冗餘
2.7.1自運動
2.7.2逆運動學問題的通解
2.7.3加權廣義逆
2.7.4基於梯度投影的冗餘分解
2.7.5基於擴辰雅可比矩陣的冗餘分解
2.8多任務約束下的逆運動學解
2.8.1運動-任務約束
2.8.2多任務冗餘分解法
2.8.3選代優化法
2.8.4總結與討論
2.9接觸產生的運動約束
2.9.1接觸關節
2.9.2接觸坐標繫
2.9.3無摩擦接觸關節的運動學模型
2.10封閉鏈的微分運動學
2.10.1閉環支鏈的瞬時運動分析
2.10.2逆運動學解
2.10.3正運動學解
2.11仿人機器人的微分運動關繫
2.11.1準速度、完整接觸約束和非完整接觸約束
2.11.2基於基礎準速度表示的一階微分運動關繫
2.11.3二階微分運動約束及其可積性
2.11.4具有混合準速度的一階微分運動關繫
2.11.5總結與討論
參考文獻
第3章靜力學
3.1引言
3.2力旋量和空間力
3.3接觸關節：靜力學關繫
3.3.1無摩擦接觸關節的靜力學模型
3.3.2有摩擦的接觸關節模型
3.3.3接觸關節的運動/力對偶關繫
……
第4章動力學
第5章平衡控制
第6章協作物體的操作與控制
第7章運動生成和控制：特定主題的應用
第8章仿真
附錄A

本書由來自日本的三位機器人專家撰寫，主要講解仿人機器人的分析、設計和控制中使用的模型。首先介紹仿人機器人領域的發展歷史，總結當前的優選成果。接下來介紹運動學、靜力學和動力學相關的理論基礎，並對雙足平衡控制方法進行了綜述。然後討論多指手機器人、雙臂機器人和多機器人繫統的協作物體操作的模型和控制算法。之後介紹仿人機器人的運動生成和控制，以及這些技術的應用。最後介紹仿真環境，並提供使用基於MATLAB的模擬器進行動力學仿真的詳細步驟。本書要求讀者具備一定的背景知識，適合進階階段的研究人員閱讀。

(日)德拉戈米爾·N.涅切夫,(日)紺野篤志,(日)辻田徹平 著 姜金剛 等 譯