●《21世紀優選制造技術叢書》序
●前言
●第1章緒論
●1.1引言
●1.2運動模擬器的發展現狀
●1.3空間交會對接地面模擬繫統
●1.4空間踫撞半實物模擬技術
●1.5空間踫撞式對接模擬需求
●1.6模擬器機構技術研究現狀
●1.6.1並聯機構的構型方法
●1.6.2並聯機構的運動學及動力學
●1.6.3並聯機構的工作空間
●1.6.4並聯機構的尺度綜合
●1.6.5並聯機構的標定
●1.7空間踫撞半實物模擬失真補償研究現狀
●1.8本書主要內容
●第2章空間踫撞半實物模擬繫統的構型及建模
●2.1引言
●2.2空間踫撞半實物模擬的運動功能
●2.3基於空間踫撞需求的機構構型
●部分目錄

空間踫撞半實物模擬是空間繫統踫撞地面試驗的關鍵技術，空間踫撞地面半實物模擬裝備是我國探月工程的重要試驗繫統之一。本書是一部介紹作者利用並聯機器人設計和控制理論建立空間踫撞地面半實物模擬繫統設計方法的專著。主要內容包括：基於GF集理論的模擬繫統構型設計；基於工作空間關鍵點特性的模擬繫統機構尺度設計；基於動態響應特性的模擬繫統尺度優化設計；基於動態響應目標的模擬繫統驅動與傳動繫統設計；模擬繫統機構運動學參數辨識和標定；模擬繫統的失真機理和失真補償方法；模擬繫統的控制繫統設計。本書的特色是利用並聯機器人設計和控制理論建立了空間踫撞地面半實物模擬繫統設計方法，為空間踫撞半實物模擬繫統的研制提供了理論和技術。