●第1章 緒論
1.1 研究背景及意義
1.2 多機器人協調控制繫統
1.3 多機器人協調控制問題及研究現狀
1.4 全書結構框架
第2章 欠驅動水下機器人路徑跟蹤與協調控制
2.1 引言
2.2 欠驅動水下機器人運動模型分析
2.3 欠驅動水下機器人路徑跟蹤問題研究
2.4 欠驅動水下機器人協調控制研究
2.5 仿真分析
2.6 本章小結
第3章 基於濾波反步法的協調控制問題研究
3.1 引言
3.2 三維空間中機器人運動模型分析
3.3 跟隨者控制器設計
3.4 仿真分析
3.5 本章小結
附錄:基於傳統反步法的編隊協調控制器設計
第4章 帶有時延的三維協調控制問題研究
4.1 引言
4.2 問題描述
4.3 多機器人合作追捕繫統的很優控制
4.4 仿真分析
4.5 本章小結
第5章 博弈論框架下帶有時延的協調控制問題研究
5.1 引言
5.2 問題描述
5.3 分布式控制器設計與穩定性分析
5.4 仿真分析
5.5 本章小結
第6章 基於非線性小增益理論的協調控制問題研究
6.1 引言
6.2 水下三維空間中機器人運動模型描述
6.3 編隊控制器設計和穩定性分析
6.4 仿真分析
6.5 本章小結
參考文獻
後記