●前言
第1章緒論1
1.1概述1
1.2國內外並聯機構研究狀況4
1.2.1國外並聯機構發展狀況4
1.2.2國內並聯機構發展狀況9
1.2.3並聯機構靜剛度研究概況12
1.2.4並聯機構剛度優化設計的發展16
1.3並聯機構靜剛度特性研究的目的與意義17
第2章並聯機構運動特性分析20
2.1概述20
2.2基於螺旋理論的機構分析21
2.2.1並聯機構簡介21
2.2.2螺旋理論基礎23
2.2.3機構的自由度分析26
2.2.4機構輸入選取的合理性判斷31
2.3並聯機床的運動特性分析35
2.3.1影響繫數矩陣35
2.3.2機構的主螺旋分析37
2.4並聯機構運動學分析43
2.4.1並聯機構的位置逆解44
2.4.2並聯機構的位置正解50
2.4.3並聯機構速度表達式51
2.5並聯機構工作空間分析54
2.5.1並聯機構工作空間的求解方法55
2.5.23-TPT並聯機構工作空間的求解58
2.6本章小結64
第3章並聯機構靜剛度特性分析65
3.1概述65
3.2並聯機構靜力學分析66
3.3並聯機構整機靜剛度矩陣求解70
3.3.1並聯機構剛度矩陣的分析70
3.3.2並聯機構剛度模型建立73
3.3.3並聯機構的支鏈剛度求解74
3.3.43-TPT並聯機構整機剛度求解82
3.4本章小結84
第4章並聯機構靜剛度特性的實驗研究85
4.1概述85
4.2傳遞函數的求取88
4.2.1振動繫統的運動方程88
4.2.2正交條件及模態正則化90
4.2.3頻率響應函數及模態參數識別方法93
4.3剛度和阻尼繫數識別方法93
4.4激勵方法的選擇95
4.5機構剛度和阻尼繫數識別實驗99
4.5.1虛擬仿真實驗分析99
4.5.2模態測試實驗分析102
4.6本章小結106
第5章並聯機構剛度性能評價方法研究107
5.1概述107
5.2最小特征值法的理論與仿真109
5.2.1最小特征值法的理論109
5.2.2最小特征值法的仿真110
5.3靜剛度性能商法的理論與仿真112
5.3.1靜剛度性能商法的理論113
5.3.2靜剛度性能商法的仿真114
5.4工作空間性能評價指標分析120
5.4.1工作空間體積評價120
5.4.2工作空間極限點評價122
5.5本章小結124
第6章基於剛度特性的並聯機構結構優化126
6.1概述126
6.2並聯機構整機結構尺寸優化129
6.2.1結構尺寸對機構剛度的影響分析129
6.2.2並聯機構剛度優化模型135
6.2.33-TPT並聯機構剛度優化模型求解138
6.3優化設計有效性分析139
6.3.1利用最小特征值法評價剛度優化情況140
6.3.2利用靜剛度性能商法評價剛度優化情況141
6.4本章小結143
參考文獻145

並聯機構一直是機構學領域研究的重點，其剛度是保證其運行精度的重要因素之一。多年來的實際應用發現，其在某些工作位置會出現剛度不足的情況。對並聯機構進行結構優化，使其在工作區域內擁有更高的剛度，對於並聯機構在各類產品尤其是機床類產品中的應用，具有非常重要的意義。本書論述並分析國內外並聯機構的發展現狀以及並聯機構剛度的研究狀況，介紹並聯機構整機剛度的建模方法及剛度性能評價指標的應用，在此基礎上對並聯機構的剛度特性進行分析評價，將並聯機構的剛度性能分析約束在其工作空間之內，以靜剛度性能評價方法作為並聯機構的優化依據，通過優化機構的主要結構尺寸，使該並聯機構的剛度得到優化。本書可供機械工程領域從事相關方面研究的人員參考使用，也可作為機械工程領域相關專業教師、研究生和髙年級本科生的參考書。