1. 主要特點① 面向熱點、內容全面。工業機器人是當前的熱點，本書以工業機器人應用技術為主題，針對初學者、從業人員、設計調試維修的工程技術人員3類讀者，由淺入深地全面介紹了工業機器人的機械部件的結構原理、安裝維修要求，編程操作及故障診斷與維修等技術。它不僅可幫助初學者完成從入門到提高的過程，而且可以幫助從業人員提高水平，並指導產品研發設計和安裝調試維修。② 選材典型、實用性強。本書將以世界知名的ABB機器人產品為載體，重點針對工業機器人的研發設計、編程操作、使用維修等實際問題進行繫統闡述，刪等

●第1章  概述11.1  機器人的產生及發展  11.1.1  機器人的產生與定義  11.1.2  機器人的發展  41.2  機器人分類  91.2.1  機器人分類方法  91.2.2  工業機器人  111.2.3  服務機器人  131.3  工業機器人的應用  151.3.1  技術發展與產品應用  151.3.2  主要生產企業  17第2章  工業機器人的組成與性能  232.1  工業機器人的組成及特點  232.1.1  工業機器人的組成  232.1.2  工業機器人的特點  272.2  工業機器人的結構形態  302.2.1  垂直串聯機器人  302.2.2  水平串聯機器人  332.2.3  並聯機器人  342.3  工業機器人的技術性能  372.3.1  主要技術參數  372.3.2  工作範圍與承載能力  392.3.3  自由度、運動速度及定位精度  422.4  ABB工業機器人及性能  442.4.1  產品概況  442.4.2  通用型工業機器人  482.4.3  專用型工業機器人  522.4.4  Delta、SCARA工業機器人  54第3章  工業機器人的機械結構  563.1  工業機器人本體結構  563.1.1  垂直串聯結構  563.1.2  垂直串聯手腕結構  603.1.3  SCARA、Delda結構  633.2  關鍵零部件結構  653.2.1  變位器  663.2.2  減速器與CRB軸承  693.3  典型結構剖析  723.3.1  機身結構剖析  723.3.2  手腕結構剖析  75第4章  諧波減速器及維護  784.1  變速原理與產品  784.1.1  諧波齒輪變速原理  784.1.2  產品與結構  834.2  主要技術參數與選擇  864.2.1  主要技術參數  864.2.2  諧波減速器選擇  914.3  國產諧波減速器產品  944.3.1  型號規格與技術性能  944.3.2  產品結構與技術參數  984.4  哈默納科諧波減速器  1054.4.1  產品概況  1054.4.2  部件型諧波減速器  1084.4.3 &nbs型諧波減速器  1144.4.4  型諧波減速器  1194.5  諧波減速器的安裝維護  1214.5.1  部件型諧波減速器的安裝維護  1214.5.2 &nbs型諧波減速器的安裝維護  1274.5.3  型諧波減速器的安裝維護  130第5章  RV減速器及維護  1335.1  變速原理與產品  1335.1.1  RV齒輪變速原理  1335.1.2  產品與結構  1395.2  主要技術參數與選擇  1425.2.1  主要技術參數  1425.2.2  RV減速器的選擇  1495.3  常用產品結構與性能  1525.3.1  基本型減速器  1525.3.2  型減速器  1545.3.3  型減速器  1565.3.4  型減速器  1585.4  RV減速器的安裝維護  1605.4.1  基本安裝要求  1605.4.2  基本型減速器的安裝維護  1625.4.3 &nbs型減速器的安裝維護  167第6章  工業機器人編程基礎  1726.1  機器人坐標繫及姿態  1726.1.1  控制基準與控制軸組  1726.1.2  機器人本體坐標繫  1766.1.3  機器人作業坐標繫  1786.2  機器人與工具姿態  1816.2.1  機器人姿態與定義  1816.2.2  機器人配置數據  1846.2.3  坐標繫方數定義  1866.3  移動要素及定義  1906.3.1  機器人的移動要素  1906.3.2  目標位置  1916.3.3  到位區間  1936.3.4  移動速度  1956.4  工業機器人程序結構  1976.4.1  程序與編程  1976.4.2  應用程序基本結構  1996.4.3  RAPID程序模塊  2026.4.4  RAPID程序類別及格式  206第7章  作業程序設計  2117.1  程序數據及定義  2117.1.1  數據聲明指令  2117.1.2  基本型數據及定義  2137.1.3  復合型數據、數組及定義  2167.1.4  程序數據性質及定義  2177.2  表達式、運算指令與函數  2207.2.1  表達式與編程  2207.2.2  運算指令與編程  2227.2.3  函數命令及編程  2247.2.4  數據轉換函數命令及編程  2287.3  程序聲明與程序調用  2347.3.1  程序聲明與程序參數  2347.3.2  普通程序的執行管理  2367.3.3  普通程序的調用  2377.3.4  功能程序的調用  2407.3.5  中斷程序及調用  243第8章  基本移動指令編程  2468.1  移動要素定義指令編程  2468.1.1  目標位置數據定義  2468.1.2  到位區間數據定義  2488.1.3  移動速度數據定義  2528.2  工具、工件數據定義指令編程  2548.2.1  工具數據定義  2548.2.2  工件數據定義  2568.3  基本移動指令編程  2588.3.1  指令格式及說明  2588.3.2  定位指令編程  2618.3.3  插補指令編程  2638.3.4  子程序調用插補指令編程  2658.4  程序點調整指令及編程  2668.4.1  程序偏移與設定指令  2678.4.2  程序偏移與坐標變換函數  2728.4.3  程序點偏置與鏡像函數  2778.4.4  程序點讀入與轉換函數  2808.5  速度、姿態控制指令與編程  2848.5.1  速度控制指令  2848.5.2  加速度控制指令  2888.5.3  姿態控制指令  2918.6  運動保護指令與編程  2958.6.1  運動保護的基本形式  2958.6.2  運動監控區設定指令  2978.6.3  監控功能設定指令  3018.6.4  負載設定和踫撞檢測指令  305第9章  輸入/輸出指令編程  3089.1  I/O信號與連接  3089.1.1  I/O信號分類  3089.1.2  I/O信號連接與處理  3099.2  輸入/輸出基本指令編程  3119.2.1  I/O狀態讀入函數  3119.2.2  DO/AO輸出指令  3149.2.3  I/O讀寫等待指令  3169.3  控制點輸出指令編程  3209.3.1  終點輸出指令  3209.3.2  控制點設定指令  3239.3.3  輸出控制點設定  3259.3.4  控制點輸出指令  3299.4  特殊I/O控制指令編程  3329.4.1  線性變化模擬量輸出指令  3339.4.2  TCP移動速度模擬量輸出指令  3349.5  其他I/O指令與編程  3369.5.1  I/O配置指令  3369.5.2  I/O檢測函數與指令  3389.5.3  輸出狀態保存指令  3429.5.4  DI監控點搜索指令  344第10章  程序控制指令編程  34710.1  運行控制指令及編程  34710.1.1  程序等待指令  34710.1.2  程序停止與移動停止指令  35110.1.3  程序轉移與指針復位指令  35410.2  程序中斷指令及編程  35710.2.1  中斷監控指令  35710.2.2  I/O中斷設定指令  36110.2.3  控制點中斷設定指令  36610.2.4  狀態中斷設定指令  36910.3  錯誤處理指令及編程  37210.3.1  錯誤處理器設定指令  37210.3.2  繫統日志創建指令  37610.3.3  故障恢復指令與函數  37910.4  軌跡存儲及記錄指令與編程  38310.4.1  軌跡存儲與恢復指令  38310.4.2  軌跡記錄、恢復指令與函數  38510.4.3  執行時間記錄指令與函數  38710.5  協同作業指令與編程  39010.5.1  協同作業指令與功能  39010.5.2  協同作業程序編制  391第11章  通信指令編程  39411.1  示教器通信指令編程  39411.1.1  示教器顯示控制指令與函數  39411.1.2  示教器基本對話指令  39811.1.3  對話操作指令與函數  40111.2  串行通信指令及編程  41111.2.1  串行接口控制指令  41111.2.2  串行數據輸出指令  41311.2.3  串行數據讀入指令與函數  41611.3  網絡通信指令及編程  41911.3.1  DeviceNet通信指令與函數  41911.3.2  套接字通信指令與函數  42211.3.3  消息隊列通信指令與函數  42711.4  文件管理指令與編程  43011.4.1  文件管理指令與函數  43011.4.2  程序文件加載及保存指令  43311.4.3  文本表格安裝與讀寫  435第12章  繫統調試指令編程  43812.1  程序數據測定指令編程  43812.1.1  工具坐標繫測定指令  43812.1.2  回轉軸用戶坐標繫測算函數  44212.1.3  負載測定指令與函數  44512.2  繫統數據設定指令編程  45012.2.1  繫統參數讀寫指令與函數  45012.2.2  繫統數據設定指令  45412.2.3  數據檢索與設定指令  45612.3  伺服調整指令與編程  45812.3.1  伺服設定指令  45812.3.2  伺服調整指令  46212.3.3  伺服測試指令與函數  46512.4  特殊軸控制指令與編程  46712.4.1  獨立軸控制指令  46712.4.2  伺服焊鉗設定指令  47112.4.3  伺服焊鉗控制指令與函數  47312.5  智能機器人控制指令與編程  47612.5.1  智能傳感器通信指令  47612.5.2  機器人同步跟蹤指令  48012.5.3  機器人EGM運動控制指令  48512.5.4  其他智能機器人控制指令  490第13章  工業機器人程序設計示例  49513.1  搬運機器人程序示例  49513.1.1  機器人搬運繫統  49513.1.2  應用程序設計要求  49713.1.3  程序設計思路  49913.1.4  應用程序示例  50213.2  弧焊機器人程序示例  50613.2.1  機器人弧焊繫統  50613.2.2  應用程序設計要求  50913.2.3  程序設計思路  51213.2.4  應用程序示例  515第14章  ABB機器人操作（上）  51914.1  機器人手動操作  51914.1.1  控制櫃面板與示教器  51914.1.2  手動操作條件設定  52214.1.3  機器人手動操作  52614.1.4  特殊手動操作  53014.2  機器人快速設置  53214.2.1  手動操作快速設置  53214.2.2  程序運行快速設置  53714.3  應用程序創建與編輯  53914.3.1  程序編輯器功能  53914.3.2  任務創建與編輯  54114.3.3  模塊創建與編輯  54414.3.4  作業程序創建與編輯  54714.4  程序數據創建與編輯  55014.4.1  創建與編輯的一般方法  55014.4.2  工具數據創建與編輯  55514.4.3  工件數據創建與編輯  56214.4.4  負載數據創建與編輯  567第15章  ABB機器人操作（下）  57215.1  程序輸入與編輯  57215.1.1  指令輸入與編輯  57215.1.2  表達式、函數輸入與編輯  57615.1.3  程序點示教編輯  57915.2  程序編輯的其他方式  58115.2.1  鏡像程序編輯  58115.2.2  程序點熱編輯  58215.3  程序調試與自動運行  58515.3.1  程序調試操作  58515.3.2  負載自動測試操作  58715.3.3  程序自動運行  59015.4  控制繫統設定  59115.4.1  繫統參數及踫撞監控設定  59115.4.2  繫統顯示與操作設定  59515.4.3  示教器設定  59915.5  調試與維修操作  60115.5.1  機器人校準  60115.5.2  I/O狀態檢查與設定  60515.5.3  繫統日志與繫統診斷  60715.5.4  繫統信息顯示與資源管理  60915.6  繫統重啟與備份、恢復  61015.6.1  繫統重啟與引導操作  61015.6.2  繫統備份與恢復  614附錄A  RAPID指令表  617附錄B  RAPID函數命令表  627附錄C  RAPID程序數據表  633附錄D  繫統預定義錯誤表  636

本書彙集了工業機器人應用的相關知識，對ABB工業機器人的應用技術進行了繫統說明，內容涵蓋機器人基礎、機械結構原理、作業程序設計、機器人操作等方面。本書從工業機器人的應用要求出發，在介紹機器人產生、發展、分類、應用及工業機器人組成、特點、性能等知識的基礎上，對工業機器人本體及變位器、諧波減速器、RV減速器等關鍵零部件的結構原理、安裝維護要求進行了繫統闡述；對ABB工業機器人的程序設計要求、程序編制方法以及全部RAPID指令、函數命令的編程格式與要求進行了詳盡說明，並提供了完整的應用程序示例；對ABB工業機器人的手動操作、應用程序編輯、自動運行及繫統設定、調試維修等的操作方法與步驟進行了全面介紹。本書內容全面、選材典型、技術優選、案例豐富，是目前較為完整的ABB工業機器人應用技術手冊，也是工業機器人使用、維修人員及高等院校師生的參考書。

龔仲華 著