●《21世紀優選制造技術叢書》序
●前言
●主要符號表
●第一篇 幾何代數基礎
● 第1章 緒論
● 1.1 並聯機構自由度計算方法概述
● 1.1.1 基於機構拓撲參數的自由度計算方法
● 1.1.2 基於機構運動約束方程的自由度計算方法
● 1.1.3 基於李群/李代數的並聯機構自由度計算方法
● 1.1.4 基於螺旋理論的並聯機構自由度計算方法
● 1.1.5 基於幾何代數的並聯機構自由度計算方法
● 1.1.6 其他方法
● 1.2 並聯機構奇異分析方法概述
● 1.3 幾何代數的發展及應用
● 1.4 本書主要內容
● 參考文獻
● 第2章 幾何代數基礎知識
● 2.1 基本定義
● 2.1.1 內積
● 2.1.2 外積
●部分目錄
機構是裝備的骨架，自由度是機構的基本屬性。對機構進行自由度計算以掌握其數目和性質是機械設計中的基本問題。以並聯機構為代表的復雜空間多環閉鏈機構的自由度計算長期以來一直是機構學研究中的難點問題。本文在幾何代數框架下，利用幾何代數可以直接對不同維度素直接進行表達和計算的優勢，提出了幾何代數框架下並聯機構自由度計算的約束求交和運動求交方法，可以得到機構動平臺運動空間的解析表達式，統一回答了並聯機構自由度的數目、性質和全周性的問題；提出並聯機構奇異分析的幾何代數方法，運用外積等算子考察機構約束的線性相關性，可以得到機構奇異軌跡的解析表達式，具有代數性質和幾何意義統一的特點，為軌跡規劃和機構設計提供重要依據。
