●目  錄Parallel Robots: Mechanics and Control譯者序前言章  引言1  1.1  什麼是機器人1  1.2  機器人部件2  1.3  機器人的自由度4  1.4  機器人分類7    1.4.1  串聯機器人7    1.4.2  並聯機器人10    1.4.3  纜線驅動並聯機器人13  1.5  本書的目標和範圍16第2章  運動表示17  2.1  空間運動表示17    2.1.1  點的位置17    2.1.2  剛體的姿態18  2.2  剛體的運動30  2.3  齊次變換31    2.3.1  齊次坐標31    2.3.2  齊次變換矩陣32    2.3.3  螺旋位移33    2.3.4  變換運算34  習題38第3章  運動學42  3.1  簡介42  3.2  封閉環方法43  3.3  並聯機器人的運動學分析44    3.3.1  機械機構描述44    3.3.2  機械臂的幾何結構44    3.3.3  逆向運動學45    3.3.4  正向運動學45    3.3.5  仿真47  3.4  肩部機械臂的運動學分析48    3.4.1  機械機構描述48    3.4.2  機械臂的幾何結構49    3.4.3  逆向運動學50    3.4.4  正向運動學51    3.4.5  仿真52  3.5  SGP的運動學分析53    3.5.1  機械描述53    3.5.2  機械臂的幾何結構54    3.5.3  逆向運動學54    3.5.4  正向運動學55    3.5.5  仿真61  習題65第4章  雅可比矩陣：速度和靜力74  4.1  簡介74  4.2  角速度與線速度74    4.2.1  剛體的角速度74    4.2.2  點的線速度76    4.2.3  螺旋坐標繫77  4.3  並聯機械臂雅可比矩陣78  4.4  速度回路79  4.5  並聯機械臂的奇異性分析80    4.5.1  逆運動學奇異性80    4.5.2  正運動學奇異性80    4.5.3  混合奇異性81  4.6  平面機械臂雅可比矩陣分析81    4.6.1  速度回路81    4.6.2  奇異性分析83    4.6.3  靈敏度分析84  4.7  肩部機械臂雅可比矩陣分析85    4.7.1  速度回路85    4.7.2  奇異性分析87  4.8  SGP雅可比矩陣分析88    4.8.1  速度回路88    4.8.2  奇異性分析89  4.9  並聯機械臂的靜態力93    4.9.1  自由體圖解法93    4.9.2  虛功法94    4.9.3  平面機械臂的靜態力95    4.9.4  肩部機械臂的靜態力96    4.9.5  SGP的靜態力97  4.10  並聯機械臂的剛度分析98    4.10.1  剛度和柔度矩陣98    4.10.2  變換橢球體99    4.10.3  平面機械臂的剛度分析101    4.10.4  肩部機械臂的剛度分析102    4.10.5  SGP的剛度分析103  習題105第5章  動力學111  5.1  簡介111  5.2  剛體的動力學綜述112    5.2.1  剛體加速度112    5.2.2  質量特性114    5.2.3  動量和動能115    5.2.4  牛頓歐拉法則116    5.2.5  變質量繫統117  5.3  牛頓歐拉方程119    5.3.1  平面機械臂的動力學方程：質量恆定處理方式119    5.3.2  平面機械臂的動力學方程：變質量處理方式127    5.3.3  SGP的動力學方程131    5.3.4  封閉式動力學137  5.4  虛功方程147    5.4.1  D’Alembert原理147    5.4.2  虛功原理148    5.4.3  平面機械臂的動力學方程：質量恆定處理方式150    5.4.4  公式驗證151    5.4.5  平面機械臂的動力學方程：變質量處理方式152    5.4.6  SGP動力學方程153  5.5  拉格朗日公式155    5.5.1  廣義坐標155    5.5.2  拉格朗日等式第二種形式156    5.5.3  拉格朗日等式種形式157    5.5.4  動力學方程性質158    5.5.5  平面機械臂的動力學方程163    5.5.6  SGP的動力學分析169  習題174第6章  運動控制179  6.1  簡介179  6.2  控制器架構179  6.3  工作空間運動控制182    6.3.1  分散PD控制182    6.3.2  前饋控制183    6.3.3  逆動力學模型控制184    6.3.4  部分線性化IDC186  6.4  魯棒和自適應控制188    6.4.1  魯棒的逆動力學模型控制188    6.4.2  自適應逆動力學模型控制192  6.5  關節空間運動控制194    6.5.1  關節空間動力學方程194    6.5.2  分散PD控制195    6.5.3  前饋控制196    6.5.4  逆動力學模型控制197  6.6  運動控制方法總結198    6.6.1  動力學模型199    6.6.2  分散PD控制199    6.6.3  前饋控制199    6.6.4  逆動力學模型控制199    6.6.5  部分線性化IDC200    6.6.6  魯棒的逆動力學控制200    6.6.7  自適應逆動力學控制200  6.7  冗餘分解201    6.7.1  簡介201    6.7.2  問題的提出202    6.7.3  拉格朗日和Karush-Kuhn-Tucker乘子204    6.7.4  迭代求解206  6.8  平面機械臂的運動控制209    6.8.1  分散PD控制210    6.8.2  前饋控制215    6.8.3  逆動力學控制218    6.8.4  部分線性化IDC222    6.8.5  魯棒IDC控制223    6.8.6  自適應IDC控制225    6.8.7  關節空間運動控制228  6.9  SGP運動控制229    6.9.1  分散PD控制230    6.9.2  前饋控制234    6.9.3  逆動力學控制236    6.9.4  部分線性化IDC240    6.9.5  魯棒IDC241    6.9.6  關節空間中的運動控制243  習題255

本書主要分三部分：、2章介紹機器人學的基礎以及並聯機器人的關鍵知識；第3～5章介紹並聯機器人的機構學理論，包括運動學和動力學；第6、7章介紹並聯機器人的控制，主要是運動控制和力控制。附錄將書中需要的預備知識進行了簡要介紹。本書內容全面，層次結構合理，具有很強的可讀性，幾乎所有章後都配備了適量的習題，對於深入理解書中的內容可提供很大的幫助。本書適合機器人學相關專業的人士閱讀。

［伊朗］哈米德 D.塔吉拉德 著 劉山 譯

前  言Parallel Robots: Mechanics and Control進入21世紀後，機器人使人類的生活發生了很大的變化。在工業自動化中使用機器人增加生產線的靈活性是保證產品數量和質量的關鍵。工業機器人通常由一繫列通過關節相互連接的連杆組成，具有大的工作空間。每個連杆通過獨立的執行器操縱，以實現機器人的運動控制。這種串聯結構使得機器人具有大的工作空間和靈活性的特點，但也使操作端的精度難以保證。 對於要求高精度和低適應性的應用或者必須具有相對高的荷載自重比的場合，機器人的並聯結構是必需的替代方案。並聯機器人具有固有的閉環運動學結構，其運動平臺通過幾個獨立的運動鏈連接到基座。許多工業應用中機器人的設計都采用並聯結構，但目前介紹並聯機器人的運動學、動力學和控制方面的教材極少。本書的目的是給工業界越來越多的對並聯機器人感興趣的工程師和研究人員提供一些這類機器等