作 者:上海ABB工程有限公司 著
定 價:69
出 版 社:電子工業出版社
出版日期:2019年09月01日
頁 數:292
裝 幀:平裝
ISBN:9787121372155
●目 錄第1章 安全及安全停止11.1 緊急停止和保護停止51.2 IRC5標準控制櫃的安全停止61.2.1 外部緊急停止71.2.2 外部自動停止91.2.3 外部常規停止101.3 IRC5緊湊控制櫃的安全停止121.3.1 外部緊急停止121.3.2 外部自動停止141.3.3 外部常規停止15第2章 校準172.1 校準原理及介紹172.1.1 如何獲取機器人電機位置172.1.2 如何獲取機器人軸位置202.2 校準方法232.2.1 更新轉數計數器232.2.2 校準參數262.2.3 Axis校準272.2.4 YUMI校準322.3 機器人倒掛/壁裝設置362.3.1 Base設置372.3.2 重力參數設置39第3章 通信配置423.1 DeviceNet423.1.1 DeviceNet介紹423.1.2 ABB工業機器人DeviceNet選項介紹423.1.3 DSQC 652板卡介紹443.1.4 添加與配置信號(傳統步驟)453.1.5 使用組輸出發送ASCII碼533.1.6 快速配置D652單個信號及組信號533.1.7 通過RobotStudio批量添加信號563.1.8 Cross Connection573.1.9 Cross Connection查看器603.1.10 示教器可編程按鈕623.1.11 設置信號訪問等級633.1.12 設置信號安全等級653.1.13 配置DSQC 651模擬量673.1.14 機器人作為Slave與PLC通信配置703.1.15 機器人作為Master,添加通用DeviceNet從站763.1.16 兩臺機器人通過DeviceNet 連接783.2 虛擬信號823.2.1 創建虛擬信號823.2.2 創建833.3 PROFINET853.3.1 PROFINET介紹853.3.2 ABB工業機器人PROFINET選項介紹863.3.3 機器人作為從站與PLC通信配置873.3.4 設置PROFINET網絡其他設備IP983.3.5 機器人作為Controller,添加從站模塊1003.4 EtherNet/IP1103.4.1 EtherNet/IP介紹1103.4.2 ABB工業機器人EtherNet/IP選項介紹1113.4.3 新I/O DSQC 1030模塊配置1113.4.4 DSQC 1032(模擬量)配置1143.4.5 機器人作為從站與PLC通信配置1153.4.6 機器人作為主站,添加通用EtherNet/IP從站1213.4.7 兩臺機器人通過EtherNet/IP連接1243.5 PROFIBUS1253.5.1 PROFIBUS介紹1253.5.2 ABB工業機器人PROFIBUS選項介紹1253.5.3 機器人作為從站Device與PLC通信配置1273.6 CC-Link1283.6.1 CC-Link介紹1283.6.2 DSQC 378B模塊介紹與配置1293.7 繫統輸入1333.8 繫統輸出1353.9 EIO文件升級及備份文件升級1363.10 串口通信1373.10.1 硬件1373.10.2 串口相關配置與編程1383.11 Socket通信1393.11.1 Socket通信簡介1393.11.2 網絡設置1393.11.3 創建Socket通信1433.11.4 字符串的解析1473.11.5 發送長字符串148第4章 繫統服務程序1504.1 關閉SMB電池1514.2 LoadIdentify152第5章 外軸配置1565.1 伺服焊槍配置1565.2 單軸變位機1725.2.1 添加單軸變位機1725.2.2 變位機的校準(四點法)1745.2.3 外軸的啟用與停止1785.3 使用軸選擇器1795.4 添加導軌Track1845.4.1 配置導軌Track1845.4.2 修改軸上下軟限位1885.4.3 修改校準位置1885.4.4 移動外軸保持TCP不變1905.5 雙電機主從動運動配置1915.6 使用External Wizard制作自定義二軸變位機1945.7 獨立軸功能203第6章 輸送鏈跟蹤2056.1 輸送鏈跟蹤原理介紹2056.2 輸送鏈跟蹤選項與硬件介紹2066.2.1 采用DSQC 377B硬件2066.2.2 采用DSQC 2000硬件2086.3 基本參數設定2106.3.1 CountsPerMeter 設定(DSQC 377B)2106.3.2 其他參數2116.3.3 輸送鏈坐標繫校準2126.4 輸送鏈相關指令介紹2156.5 在RobotStudio中創建輸送鏈仿真216第7章 World Zones配置2227.1 基於區域的World Zones設置2227.1.1 Box2237.1.2 Cylinder2257.1.3 Sphere2257.1.4 Event Routine2267.2 基於軸範圍的World Zones設置2277.2.1 Home輸出2277.2.2 各軸範圍輸出228第8章 踫撞預測2298.1 踫撞預測與配置2298.2 踫撞預測的啟用與關閉231第9章 SafeMove2配置2349.1 配置SafeMove2前的準備工作2359.2 開始配置SafeMove22379.2.1 登錄與新建2379.2.2 配置通信信號2399.2.3 配置安全功能2409.2.4 驗證SafeMove2配置2499.2.5 安全控制器的操作模式255第10章 RobotWare6新建繫統257第11章 常見故障分析26211.1 示教器連接不上控制繫統26211.2 轉數計數器未更新26311.3 SMB內存差異26511.4 與SMB的通信中斷26711.5 電機電流錯誤26811.6 電機開啟接觸器啟動故障26911.7 動作監控關節踫撞27111.8 分解器錯誤27411.9 強制進入引導界面27511.10 轉角路徑故障27511.10.1 故障處理27511.10.2 fine與z0區別27711.11 限位開關打開27811.11.1 標準櫃27911.11.2 緊湊櫃28011.12 高級重啟功能介紹281
本書就ABB工業機器人實際應用中的典型問題做實例講解,以ABB工業機器人RobotWare6以上版本為例,內容主要包括機器人校準原理、各類工業總線配置、機器人外軸聯動配置、輸送鏈跟蹤、SafeMove2配置和ABB工業機器人常見故障及原因分析等。
上海ABB工程有限公司 著
上海ABB工程有限公司是ABB的重要本地企業之一,是ABB在華工業機器人及繫統業務(機器人及運動控制事業部)、儀器儀表(工業自動化事業部)、變電站自動化繫統(電網事業部)和集成分析繫統 (工業自動化事業部)的主要生產工程基地。上海ABB工程有限公司自2008年起連續九年躋身“中國工業電氣100強企業”之列。
"前 言隨著工業4.0與制造強國的不斷推進,各行各業對工業機器人的使用需求越發旺盛。工業機器人的主要使用群體也逐漸從單一的汽車整車廠向3C、冶金、機加、醫療等行業迅速擴散。工業機器人的應用面越來越廣,其應用時結合的工藝也越來越多,越來越復雜,應用深度也越來越深。此時,僅掌握機器人的簡單操作就很難應對這些復雜問題了。在面對諸如工業總線配置、機器人與外軸聯動配置、機器人TCP/IP通信、輸送鏈跟蹤等問題時,缺乏實例參考文獻成為了現場工程師的優選困擾。本書就工業機器人(ABB)實際應用中的典型內容做實例講解,以ABB工業機器人RobotWare6以上版本舉例,包括機器人校準原理、各類工業總線配置、機器人外軸聯動配置、輸送鏈跟蹤、SafeMove2、常見錯誤等內容,以期部分解決該類知識缺乏整理的問題。本書主要內容包括:(1)工業現場常用總線(包括PROFINET、Devi等