作 者:(德)李家和 著 朱雅光 譯
定 價:138
出 版 社:電子工業出版社
出版日期:2021年06月01日
頁 數:224
裝 幀:平裝
ISBN:9787121413582
本書適合機器人、機電一體化、電子工程、控制和人工智能領域的研究人員、工程師和學生閱讀。
●第1章 緒論
1.1 智能體-環境交互領域的研究現狀
1.2 本書所采用的研究方法
1.3 本書的結構
第2章 仿生感知-動作繫統
2.1 動物的感官和行為
2.1.1 避障和逃生行為
2.1.2 獵物捕獲行為
2.2 步行動物的形態
2.2.1 蠑螈
2.2.2 蟑螂
2.3 步行動物的運動控制
2.4 本章小結
第3章 神經網絡的概念與建模
3.1 神經網絡
3.1.1 生
3.1.2 人
3.1.3 人工神經網絡原理
3.2 的離散動力學
3.3 進化算法
3.4 本章小結
第4章 物理傳感器和步行機器人平臺
4.1 物理傳感器
4.1.1 人工聽覺-觸覺傳感器
4.1.2 立體聽覺傳感器
4.1.3 天線狀傳感器
4.2 步行機器人平臺
4.2.1 四足步行機器人AMOS-WD02
4.2.2 六足步行機器人AMOS-WD06
4.3 本章小結
第5章 人工感知-動作繫統
5.1 感覺信號的神經預處理
5.1.1 聽覺信號預處理
5.1.2 觸覺信號預處理
5.1.3 天線狀傳感器數據預處理
5.2 步行機器人的神經控制
5.2.1 神經振蕩器網絡
5.2.2 調速網絡
5.2.3 模塊化神經控制器
5.3 行為控制
5.3.1 避障控制器
5.3.2 向音控制器
5.3.3 行為融合控制器
5.4 本章小結
第6章 人工感知-動作繫統的性能
6.1 神經預處理測試
6.1.1 人工聽覺-觸覺傳感器數據
6.1.2 立體聽覺傳感器數據
6.1.3 天線狀傳感器數據
6.2 步行機器人實驗
6.2.1 避障行為
6.2.2 向音性
6.2.3 行為融合
6.3 本章小結
第7章 結論
7.1 本書的主要貢獻
7.2 今後可能開展的工作
附錄A 反應式步行機器人描述
A.1 AMOS-WD02
A.2 AMOS-WD06
A.3 伺服電動機模塊和步行機器人的機械圖
附錄B 符號和縮略詞列表
參考文獻
本書介紹了受生物啟發的步行機器人與物理環境的相互作用。它描述了步行機器人的形態設計和行為控制如何從生物學研究中受益。本書的目的是開發神經控制的模塊化結構,生成物理步行機器人的不同反應行為,以此來分析反應行為背後的神經機制,並論證傳感器融合技術,從而在合適的行為之間進行平滑切換。作者提供了人工感知動作繫統的實例,並強調了生物學研究、計算神經科學和工程學之間的密切關繫。本書適合機器人、機電一體化、電子工程、控制和人工智能領域的研究人員、工程師和學生閱讀。