●目錄Contents
前言
第一章 緒論 1
1.1 城市環境應用需求 1
1.2 城市環境衛星定位技術現狀的發展趨勢 2
1.3 本書章節安排 12
參考文獻 13
第二章 城市環境定位的支撐技術 18
2.1 衛星定位技術 18
2.1.1GNSS組成及簡介 18
2.1.2GNSS定位原理 20
2.1.3 定位誤差來源及分析 31
2.2 其他傳感器及數據源 37
2.2.1 慣性導航繫統 37
2.2.2 視覺傳感器技術 40
2.2.3 空間地理信息技術 44
2.3 多源信息融合技術 45
2.3.1 概述 45
2.3.2 多源信息融合的構架 45
2.3.3 多源信息融合方式 46
參考文獻 48
第三章 基於多傳感器融合城市環境定位技術 50
3.1 具有完好性監測功能的衛星/慣性/視覺融合城市定位技術 50
3.2 基於衛星/視覺/激光融合的城市峽谷定位技術 53
3.3 基於AR運動模型的GNSS/IMU/車道信息的融合定位技術 58
3.3.1 技術簡介 58
3.3.2 基於融合算法的V2V防撞繫統 58
3.3.3 仿真 66
3.3.4 實地測試與分析 70
3.4 基於定向儀輔助的 GNSS/IMU/車道信息融合的定位技術 75
3.4.1 技術簡介 75
3.4.2 基於GNSS融合的追尾防撞繫統 76
3.4.3 實地測試與分析 82
3.4.4 小結 87
參考文獻 87
第四章 基於空間環境信息輔助的城市環境定位技術 90
4.1 GNSS信號接收類型分類及定位 90
4.1.1 算法設計 90
4.1.2 場景測試和結果分析 95
4.1.3 小結 107
4.2 基於機器學習和陰影匹配結合的城市峽谷定位技術 108
4.2.1 算法框架 108
4.2.2 歷史訓練數據集的構建 109
4.2.3 基於PSOANFIS的信號接收類型判斷 110
4.2.4 基於信號接收類型匹配的定位解算 114
4.2.5 實驗設計 116
4.2.6 結果分析 118
4.3 基於機器學習和雙極化天線的城市峽谷定位技術 122
4.4 基於粒子濾波和3D城市模型輔助的城市峽谷定位技術 125
4.5 基於機器學習的偽距修正定位技術 128
4.5.1 算法框架 128
4.5.2GBDT輸入特征的選取 130
4.5.3 歷史訓練數據集的構建 131
4.5.4 偽距誤差的擬合方法 132
4.5.5 基於偽距誤差預測的定位方法 138
4.5.6 實驗設計 139
4.5.7 實驗場景 1及結果分析 141
4.5.8 實驗場景 2及結果分析 150
參考文獻 158
第五章 城市多源信息融合導航定位技術的應用 161
5.1 多源信息融合在車輛異常駕駛檢測的應用 161
5.1.1 方案設計與具體實施 162
5.1.2 核心競爭優勢 164
5.2 多源信息融合在道路交通收費的應用 165
5.2.1 可變道路使用收費指標 166
5.2.2VRUCI測量的數據融合算法 169
5.2.3 仿真實驗 172
5.2.4 實地測試驗證 176
5.2.5 發展前景 180
5.3 多源信息融合在無人機管控中的應用 180
5.3.1 精細化無人機管控需求分析 181
5.3.2 用於精細化無人機管控的GNSS/INS組合導航算法 183
5.3.3 實驗結果及分析 187
5.3.4 小結 193
參考文獻 193
