該叢書由北京航空航天大學和百度自動駕駛事業群組聯合編寫，繫統介紹自動駕駛技術基礎理論，構建完整的知識體繫，並依托百度Apollo自動駕駛平臺具體實現，體現我國自動駕駛技術領域的近期新科研成果和前沿技術應用。

●前言
第1章自動駕駛汽車概述
1.1自動駕駛汽車概念與分級
1.1.1SAE與NHTSA自動駕駛分級
1.1.2SAE分級的更新
1.1.3中國自動駕駛分級
1.2自動駕駛汽車關鍵技術
1.3自動駕駛汽車發展現狀
1.4本章小結
參考文獻
第2章自動駕駛汽車硬件平臺
2.1硬件平臺概述
2.2自動駕駛汽車電子電氣架構
2.2.1概念及發展趨勢
2.2.2典型電子電氣架構
2.2.3電子電氣架構發展趨勢
2.3自動駕駛汽車感知繫統
2.3.1激光雷達
2.3.2攝像頭
2.3.3毫米波雷達
2.3.4導航定位繫統
2.4自動駕駛汽車計算平臺
2.4.1計算平臺概述
2.4.2計算平臺方案
2.5車輛線控繫統
2.5.1概述
2.5.2線控節氣門
2.5.3線控換擋
2.5.4線控轉向
2.5.5線控制動
2.6車輛控制平臺
2.6.1電子
2.6.2域控制器
2.7通信總線
2.7.1本地互聯網絡
2.7.2控制器局域網絡
2.7.3高速容錯網絡協議
2.7.4車載以太網
2.8自動駕駛汽車機械設計
2.8.1車輛動力與驅動繫統
2.8.2車輛轉向繫統
2.9本章小結
參考文獻
第3章自動駕駛汽車軟件平臺
3.1軟件平臺概述
3.2自動駕駛汽車軟件架構
3.2.1AUTOSAR軟件構架
3.2.2Apollo軟件架構
3.3自動駕駛汽車操作繫統
3.3.1車載實時操作繫統
3.3.2車載準實時操作繫統
3.4本章小結
參考文獻
第4章自動駕駛汽車開發平臺
4.1Apollo開發平臺
4.1.1Apollo發展歷程
4.1.2Apollo技術架構
4.1.3軟件開放平臺
4.1.4雲服務平臺
4.1.5Apollo參考硬件平臺
4.1.6Apollo參考車輛平臺
4.1.7Apollo平臺安裝簡介
4.2Autoware開發平臺
4.3其他自動駕駛開發平臺
4.4本章小結
參考文獻
第5章自動駕駛汽車軟件計算框架
5.1概述
5.2機器人操作繫統
5.2.1ROS概述
5.2.2ROS特點
5.2.3ROS總體框架
5.3Apollo平臺計算框架——CyberRT
5.3.1CyberRT計算框架概述
5.3.2CyberRT計算框架拓撲試驗
5.3.3CyberRT計算框架通信組件
5.3.4CyberRT計算框架調度組件
5.4本章小結
參考文獻
第6章自動駕駛汽車輔助開發平臺
6.1自動駕駛汽車仿真平臺
6.1.1概述
6.1.2仿真平臺的構成
6.1.3仿真平臺行業現狀概覽
6.1.4典型仿真平臺介紹——Apollo仿真平臺
6.2自動駕駛汽車數據平臺
6.2.1概述
6.2.2自動駕駛數據集
6.2.3典型數據服務平臺——Apollo數據開放平臺
6.3本章小結
參考文獻

自動駕駛汽車是指能夠通過車載傳感繫統感知道路環境、自動規劃行車路線並控制車輛到達預定目標的一種智能汽車。自動駕駛汽車集自動控制、體繫結構、人工智能、視覺計算等眾多技術於一體，是計算機科學、模式識別和智能控制技術高度發展的產物。本書對自動駕駛汽車研究與開發所涉及的平臺技術進行了繫統介紹，主要內容包括：自動駕駛汽車硬件平臺、自動駕駛汽車軟件平臺、自動駕駛汽車開發平臺，自動駕駛汽車軟件計算框架和自動駕駛汽車輔助開發平臺等。本書可以作為高等院校車輛工程、交通工程專業在校學生的教材，也可供從事自動駕駛汽車相關行業的工程技術人員使用和參考。

楊世春 等 著