朱大昌等著的《全柔順並聯機構理論--空間微納尺度超精密定位繫統研究》基於空間拓撲優化設計方法、螺旋理論及空間幾何約束形式，對組成全柔順並聯機構空間構型進行綜合．解決了“堆積木式”全柔性並聯機構構成方式這一技術問題，進而對全柔順並聯機構整體組成剛度進行分析與仿真研究。在此基礎上，采用模糊HD軌跡跟蹤控制方法，對空間3-RPS型全柔順並聯機構進行控制繫統設計與仿真研究。 

●1緒論
●1．1柔順機構發展概況
●1．1．1柔順機構設計方法
●1．1．2拓撲優化設計方法
●1．1．3彈性及柔性機構動力學建模方法
●1．2並聯機構發展概況
●1．2．1並聯機器人機構學研究進展
●1．2．2並聯機器人機構構型綜合方法
●1．3柔順並聯機構研究進展
●1．3．1柔性鉸鏈
●1．3．2柔順並聯機構
●1．4柔順並聯機構控制繫統研究進展
●1．5本書的主要內容
●2全柔順並聯機構空間構型綜合理論基礎
●2．1基於螺旋理論的空間幾何約束
●2．1．1螺旋理論
●2．1．2力偶約束分析
●2．1．3力約束分析
●2．2基礎結構法的多目標拓撲優化理論
●2．2．1基礎結構法
●部分目錄

《全柔順並聯機構理論--空間微納尺度超精密定位繫統研究》擬采用新型全柔順並聯支撐機構，基於螺旋理論及空間拓撲優化設計方法，對支撐機構空間構型進行綜合與參數優化設計；采用多柔體彈性動力學理論，建立空間超精密定位繫統彈性振動微分運動方程，探尋具有非線性時滯耦合特性的微分運動學/動力學方程求解方法，解決微納尺度超精密定位過程中強非線性振動抑制問題；采用非線性分岔精密控制理論，研究多柔體復雜繫統動力學特性，探討微納尺度定位過程中強隨機性干擾對精密控制繫統穩定性和魯棒性的影響。
《全柔順並聯機構理論--空間微納尺度超精密定位繫統研究》朱大昌等著。

朱大昌,李培,顧起華 著作