●第1章自動駕駛繫統概述
1.1自動駕駛繫統架構
1.1.1自動駕駛繫統的三個層級
1.1.2自動駕駛繫統的基本技術架構
1.2自動駕駛技術國內外發展
1.3傳感器技術
1.3.1攝像頭
1.3.2毫米波雷達
1.3.3激光雷達
1.4導航與定位技術
1.4.1衛星定位和捷聯慣導組合定位技術
1.4.2激光雷達點雲和高精地圖匹配定位技術
1.4.3視覺裡程算法的定位技術
1.5高精地圖技術
1.5.1高精地圖的定義
1.5.2高精地圖的特點
1.5.3高精地圖的制作
1.6決策與控制技術概述
1.6.1設計目標
1.6.2繫統分類
1.7自動駕駛平臺技術概述
1.7.1英偉達(NVIDIA)
1.7.2英特爾(Intel)
1.7.3谷歌(Waymo)
1.7.4特斯拉(Tesla)
參考文獻
第2章自動駕駛安全設計
2.1繫統功能與信息安全概述
2.1.1汽車安全概述
2.1.2汽車安全設計
2.2智能駕駛的功能安全設計
2.2.1功能安全與ISO 26262標準
2.2.2功能安全設計
2.3ASIL分解與冗餘功能安全
2.4其他相關安全標準與技術
2.4.1預期功能安全與 SOTIF標準
2.4.2智能安全與責任敏感安全模型
2.4.3信息安全與J3061標準
2.4.4其他標準
2.5智能駕駛安全設計案例
2.5.1豐田(Toyota)
2.5.2通用汽車(General Motors)
2.5.3Waymo(谷歌)
2.5.4百度
參考文獻
第3章車輛總線及通信技術
3.1車輛電子電氣架構技術
3.1.1汽車電子電氣技術
3.1.2汽車電子電氣架構
3.1.3車載以太網
3.1.4未來架構的一些特點
3.2自動駕駛域接口
3.2.1自動駕駛繫統的硬件架構
3.2.2自動駕駛域車內接口
3.2.3接口存在的問題
3.3整車總線及線控技術
3.3.1汽車總線技術
3.3.2汽車線控技術
3.4V2X技術
3.4.1V2X概述
3.4.2通信機制
3.4.3我國V2X發展基礎與現狀
參考文獻
第4章自動駕駛測試與評價
4.1國內網聯車上路的測試政策
4.1.1測試主體要求
4.1.2測試駕駛員要求
4.1.3測試車輛要求
4.1.4交通事故處理程序
4.2自動駕駛智能化指標評測體繫
4.2.1測試場景
4.2.2仿真環境評價指標
4.2.3道路測試指標
4.2.4體感評價指標
4.2.5國內外道路測試場
4.3自動駕駛測試體繫
4.3.1實驗室測試階段
4.3.2車輛在環測試
4.3.3道路在環測試
參考文獻
第5章自動駕駛應用——自動駕駛小車
5.1自動駕駛小車概述
5.1.1小車結構介紹
5.2自動駕駛小車軟硬件
5.2.1自動駕駛小車繫統架構
5.2.2自動駕駛小車硬件結構
5.2.3自動駕駛小車核心控制模塊
5.2.4時鐘電路模塊
5.2.5電源管理模塊
5.2.6速度采集模塊
5.2.7電機驅動模塊
5.2.8自動駕駛小車通信模塊
5.3自動駕駛小車感知配置
5.3.1超聲波
5.3.2視覺傳感器
5.3.3電磁感應
5.4自動駕駛小車控制算法
5.4.1PID控制算法簡介
5.4.2自動駕駛小車速度控制
5.4.3自動駕駛小車方向控制
5.5自動駕駛小車實驗與測試
5.5.1軟件繫統設計
5.5.2電磁智能小車測試
5.5.3攝像頭智能小車測試
參考文獻
第6章復雜園區的低速無人駕駛技術及應用
6.1復雜園區低速無人駕駛車的特點
6.1.1運行環境不同帶來的差異
6.1.2成本要求不同帶來的差異
6.1.3感知及決策邏輯特點不同帶來的差異
6.2復雜園區低速無人駕駛車輛示例
6.2.1“小旋風”低速繫列無人車平臺介紹
6.2.2“小旋風”第四代低速無人巡邏車介紹
6.2.3“小旋風”第四代低速無人巡邏車軟件體繫分析
6.3基於激光雷達SLAM的復雜園區定位方式
6.3.1激光雷達SLAM的基本原理
6.3.2基於激光雷達的SLAM技術在北京聯合大學校區無人車的應用
6.4復雜園區無人駕駛車輛應用實例分析
6.4.1北京動物園夜間巡邏案例
6.4.2北京聯合大學“旋風巴士”接駁車
參考文獻

當前世界各國均已開展了汽車自動駕駛相關研究，從政府的支持倡導，到企業的熱情參與，再到高校的前沿探索，尤其是近年深度學習的發展，都促使自動駕駛技術和產業迅猛提升。同時社會上出現了自動駕駛人纔供不應求的局面，亟須培養大量專業技術人員。
本書內容涵蓋了"自動駕駛繫列叢書"其他5冊的相關內容，繫統地介紹了自動駕駛繫統架構、自動駕駛安全設計、車輛總線及通信技術、自動駕駛測試與評價以及自動駕駛技術的實現和應用等幾部分。可為具備一定自動駕駛基礎知識的讀者提供自動駕駛車輛設計和開發指導。
本書可以作為高等院校車輛丁程、交通工程專業和自動駕駛專業在校學生的教材，也可供從事自動駕駛汽車相關專業的工程技術人員使用和參考。

餘貴珍 等 著