●前言
第1章自動駕駛技術概述
1.1汽車發展史及發展趨勢
1.1.1蒸汽機與蒸汽機車的發明
1.1.2內燃機與內燃機汽車的發明
1.1.3汽車發展趨勢
1.2自動駕駛汽車的產生
1.2.1研發歷史
1.2.2自動駕駛時代的開啟
1.3自動駕駛概述
1.3.1定義及分級標準
1.3.2SAE J3016的自動駕駛級別劃分
1.3.3中國智能汽車等級劃分
1.4自動駕駛技術與行業發展現狀
1.4.1技術發展現狀
1.4.2行業代表
參考文獻
第2章汽車構造基礎
2.1車輛動力傳動繫統
2.1.1概述
2.1.2傳統動力傳動繫統
2.1.3純電動傳動繫統
2.1.4混動傳動繫統
2.2車輛懸架繫統
2.2.1概述
2.2.2非獨立懸架
2.2.3獨立懸架
2.2.4電控懸架
2.3車輛轉向繫統
2.3.1轉向繫統的功用及類型
2.3.2轉向器
2.3.3轉向助力
2.4車輛制動繫統
2.4.1概述
2.4.2制動器
2.4.3制動助力繫統
2.4.4制動力調節繫統
2.5汽車線控繫統技術
2.5.1概述
2.5.2汽車線控的關鍵技術
2.5.3典型線控繫統
2.6CAN總線技術
2.6.1概述
2.6.2工作原理
2.6.3工作特點
2.6.4SAE J1939協議
2.6.5百度自動駕駛汽車的線控技術應用
參考文獻
第3章自動駕駛汽車技術架構
3.1自動駕駛汽車整體架構
3.2環境感知傳感器技術
3.2.1激光雷達
3.2.2攝像頭
3.2.3毫米波雷達
3.2.4超聲波雷達
3.2.5環境感知實例——車道線檢測
3.3定位繫統
3.3.1衛星定位技術
3.3.2差分定位繫統
3.3.3慣性導航定位
3.3.4多傳感器融合定位技術
3.4高精地圖技術概述
3.4.1高精地圖綜述
3.4.2高精地圖在自動駕駛中的應用
3.4.3高精地圖的制作
3.5規劃與決策繫統概述
3.5.1路徑規劃
3.5.2路徑規劃算法介紹
3.6V2X技術概述
3.6.1V2X分繫統概述
3.6.2V2X典型應用
參考文獻
第4章自動駕駛汽車開發平臺
4.1開發平臺概述
4.2硬件平臺
4.2.1傳感器平臺
4.2.2計算平臺
4.2.3線控車輛平臺
4.3軟件開源平臺
4.3.1ROS介紹
4.3.2ROS特點
4.3.3ROS文件繫統層
4.3.4ROS計算圖層
4.4整體開放平臺
4.4.1硬件平臺
4.4.2軟件平臺
4.4.3雲端平臺
4.5安全解決方案
4.5.1潛在威脅與對應方案
4.5.2Apollo安全方案
參考文獻
第5章Apollo平臺介紹
5.1Apollo平臺概述
5.1.1Apollo平臺發展歷程
5.1.2Apollo平臺技術框架
5.2Apollo車輛要求
5.2.1車輛功能要求
5.2.2車輛線控要求
5.3Apollo支持的傳感器
5.3.1激光雷達
5.3.2毫米波雷達
5.3.3攝像頭
5.3.4導航模塊
5.3.5工控機
5.3.6CAN卡
5.3.7Apollo傳
5.4Apollo平臺的安裝和使用
5.4.1Apollo內核的編譯
5.4.2構建Docker容器
5.4.3編譯Apollo源代碼
5.4.4啟動並運行Apollo平臺
5.5開放數據集
5.5.1仿真場景數據
5.5.2標注數據
5.5.3演示數據
參考文獻

隨著汽車工業和信息技術的發展，汽車智能化程度越來越高，自動駕駛技術能夠通過融合多傳感器感知道路周邊環境信息，結合高精地圖和高精度定位實現路徑規劃，經決策後控制車輛運動。自動駕駛技術能夠提高道路通行效率，減少交通事故和人員傷亡，提高車輛的運行效率，降低駕駛員的勞動強度，降低能源消耗。本書繫統地對自動駕駛所涉及的技術進行了介紹，主要內容包括：傳統汽車和自動駕駛汽車的發展歷史及行業現狀、傳統汽車和自動駕駛汽車構造基礎、自動駕駛汽車線控繫統技術、自動駕駛汽車環境感知和髙精度定位技術、自動駕駛汽車開發平臺、百度Apollo自動駕駛平臺。
本書可以作為高等院校車輛工程、交通工程專業在校學生的教材，也可供從事自動駕駛汽車相關專業的工程技術人員使用和參考。

王建 等 著