●第1章緒論.1
1.1慣性/視覺組合導航概述.1
1.2研究現狀及發展趨勢.3
1.2.1視覺導航技術.4
1.2.2慣性/視覺標定技術.5
1.2.3慣性/視覺組合導航技術.7
1.2.4慣性/視覺組合導航繫統可觀性分析.9
第2章慣性導航與視覺測量模型.11
2.1坐標繫定義及其轉換關繫.11
2.2微型慣性傳感器模型.12
2.2.1捷聯慣性導航.12
2.2.2MEMS慣性傳感器模型.13
2.3視覺測量模型.17
2.3.1攝像機成像模型.17
2.3.2攝像機標定.20
2.3.3多視圖幾何模型.21
第3章基於多視圖批優化技術的慣性/立體視覺標定方法.25
3.1引言.25
……

本書針對無衛星條件下地面無人平臺自主導航問題，開展了基於多視圖幾何的立體視覺輔助慣性導航方法研究；研究了基於多視圖幾何約束的點、線特征輔助慣性/立體視覺組合導航方法；根據室內、室外環境特點，分別研究了基於消影點輔助及基於偏振光羅盤輔助的慣性/立體視覺組合導航算法；同時，研究了一種不依賴標定板的慣性/立體視覺組合繫統快速標定方法。
本書對從事慣性/視覺組合導航繫統設計及試驗的工程技術人員具有重要參考價值，也可作為高等學校慣性自主導航相關專業的研究生教材。