●章工業機器人學習準備1
1.1如何獲取近期新的ABB工業機器人仿真軟件1
1.2安裝RobotStudio軟件的詳細步驟2
1.3ABB工業機器人手冊的使用方法4
1.4ABB工業機器人如何獲取需要的GSD、GSDML和EDS文件7
1.5如何在博途中安裝GSD文件8
1.6建立和修改工作站10
1.6.1軟件包部分繫統選項介紹10
1.6.2創建工作站並設置繫統選項12
1.6.3查看和修改繫統選項18
知識點練習24
第2章ABB工業機器人的安全操作事項25
2.1ABB工業機器人提示符號25
2.1.1ABB工業機器人危險提示符號（崗前）25
2.1.2ABB工業機器人操縱器標簽上的提示符號（崗前）26
2.2ABB工業機器人設備標準操作規程（崗前）28
2.3操作ABB工業機器人的安全注意事項（崗中）29
2.4操作ABB工業機器人的安全注意事項（崗後）31
知識點練習31
第3章ABB工業機器人硬件安裝32
3.1機器人7大技術參數32
3.2機器人硬件的認識33
3.3安裝要點——控制櫃體弔裝和占地面積（以IRB1410為例）34
3.4安裝要點——本體基座平面度、擰緊扭矩（以IRB1410為例）35
3.5控制櫃和本體的電纜連接36
知識點練習37
第4章ABB工業機器人的基礎操作知識38
4.1示教器（FlexPendant）介紹38
4.1.1示教器觸摸屏界面認識39
4.1.2示教器的操作方式40
4.2設定示教器的顯示語言41
4.3設定示教器的時間（虛擬示教器無法更改時間）42
4.4如何正確使用使能器按鈕42
4.5控制杆鎖定功能43
4.6查看機器人常用信息與事件日志44
4.7ABB工業機器人相關數據的備份與恢復45
4.7.1備份45
4.7.2恢復46
4.8ABB工業機器人的手動操縱47
4.8.1單軸運動47
4.8.2線性運動48
4.8.3重定位運動49
4.9ABB工業機器人的轉數計數器更新50
知識點練習54
第5章ABB工業機器人的I/O通信55
5.1ABB工業機器人I/O通信的種類55
5.1.1PC通信協議56
5.1.2現場總線56
5.2常用ABB工業機器人標準I/O板的說明58
5.3實踐ABB工業機器人標準I/O板（DSQC651）配置60
5.3.1配置ABB工業機器人標準I/O板60
5.3.2配置信號63
5.4Profibus適配器的連接80
5.4.1Profibus簡介80
5.4.2在ABB工業機器人示教器中設置現場過程總線（Profibus）84
5.5繫統輸入/輸出與I/O信號的關聯87
5.6示教器可編程按鍵的使用92
5.7ABB工業機器人的安全保護機制——硬件停止93
知識點練習95
第6章ABB工業機器人的程序數據96
6.1程序數據96
6.2程序數據的分類97
6.3建立程序數據98
6.3.1在示教器中建立bool型程序數據98
6.3.2在示教器中建立num型程序數據99
6.4程序數據存儲類型的定義100
6.4.1變量（VAR）100
6.4.2可變量（PERS）106
6.4.3常量（CONST）110
6.53個關鍵程序數據的設定114
6.5.1工具數據（tooldata）的設定114
6.5.2工件數據（wobjdata）的設定127
6.5.3載荷數據（loaddata）的設定133
知識點練習134
第7章ABB工業機器人的RAPID編程135
7.1RAPID程序及指令135
7.2創建程序模塊與子程序的操作步驟136
7.3常用RAPID程序指令與功能137
7.3.1賦值指令——賦值一個常量或數學表達式138
7.3.2ABB工業機器人運動指令140
7.3.3I/O控制指令148
7.4編制一個基本程序的步驟165
7.5RAPID程序的調試168
7.6位置功能、中斷指令的應用169
7.6.1位置功能指令169
7.6.2中斷指令173
7.7RAPID編程總結177
7.8RAPID程序指令與功能集177
知識點練習186
第8章ABB工業機器人的進階功能介紹187
8.1RobotStudio在線功能介紹187
8.2RobotStudio仿真軟件功能介紹192
8.3示教器實用小技巧194
8.3.1復制粘貼參數194
8.3.2復制例行程序195
8.3.3對齊坐標繫196
8.3.4快速查找指令198
8.3.5快速轉到位置198
知識點練習199
附錄A工控幫ABB工業機器人實訓平臺簡介200
參考文獻204
