●第1章引言
1．1本章重點
1．2關於卡爾曼濾波
1．2．1第一個問題：什麼是卡爾曼濾波器
1．2．2為什麼被稱為濾波器
1．2．3卡爾曼濾波的數學基礎
1．2．4卡爾曼濾波的應用
1．3關於很優化估計方法
1．3．1很優估計理論的出現
1．3．2最小二乘方法
1．3．3不確定性的數學模型
1．3．4Wiener-Kolmogorov濾波器
1．3．5卡爾曼濾波器
1．3．6實現方法
1．3．7非線性近似
1．3．8真實非線性估計
1．3．9監視中的檢測問題
1．4常用符號
1．4．1導數的"點"符號
1．4．2卡爾曼濾波器變量的標準符號
1．4．3數組維數的常用符號
1．5本章小結
習題
參考文獻

第2章線性動態繫統
2．1本章重點
2．1．1更大的示意圖
2．1．2動態繫統模型
2．1．3涵蓋要點
2．2確定性動態繫統模型
2．2．1微分方程表示的動態繫統模型
2．2．2牛頓模型
2．2．3確定性繫統的狀態變量和狀態方程
2．2．4連續時間和離散時間
2．2．5時變繫統和時不變繫統
2．3連續線性繫統及其解
2．3．1線性動態繫統的輸入輸出模型
2．3．2動態繫數矩陣及輸入耦合矩陣
2．3．3高階導數的伴隨形式
2．3．4輸出和測量靈敏度矩陣
2．3．5差分方程和狀態轉移矩陣（STM）
2．3．6求解微分方程得到STM
2．3．7非齊次方程的解
2．3．8時不變繫統的閉式解
2．3．9時變繫統
2．4離散線性繫統及其解
2．4．1離散線性繫統
2．4．2時不變繫統的離散時間解
2．5線性動態繫統模型的可觀測性
2．5．1如何確定動態繫統模型是否可觀測
2．5．2時不變繫統的可觀測性
2．5．3時不變線性繫統的可控性
2．6本章小結
習題
參考文獻
……

第3章概率與期望
第4章隨機過程
第5章線性很優濾波器和預測器
第6章很優平滑器
第7章實現方法
第8章非線性近似
第9章實際考慮
第10章在導航中的應用

附錄A軟件

本書深入繫統地介紹了卡爾曼濾波的基礎理論和實踐考慮，涉及卡爾曼濾波的核心技術基礎以及在實現中遇到的實際問題。包括：實際問題的數學模型表示方法、作為繫統設計參數函數估計子的性能分析、實現機械方程的數值穩定算法、計算需求的評估、結果有效性的檢驗、濾波器工作性能的監控等內容。本書以大量現實世界中的實際問題作為例子，特別是拓展了導航繫統的應用範圍，包括GPS、陀螺儀和加速度計的誤差模型、慣性導航繫統和高速公路交通管制繫統等。本書還提供了MATLAB源程序和精心設計的習題。全書譯文已根據作者於2015年提供的兩個勘誤表進行過更正。