●項目一 KUKA機器人的手動操作
任務一 認識KUKA機器人
知識準備
一、KUKA機器人繫統結構和功能
二、機器人的安全裝置
三、安全注意事項
任務實施
任務二 軸坐標下的手動運行
知識準備
一、KUKA機器人的運動相關知識
二、KUKA機器人SMARTPAD的更換
三、機器人的軸運動
任務實施
任務三 世界坐標繫下的手動運行
知識準備
一、坐標繫的概念
二、世界坐標繫下移動機器人
任務實施
課後練習
項目二 KUKA機器人的投入運行
任務一 機器人的零點標定
知識準備
一、KUKA機器人的調試模式
二、KUKA機器人的零點標定
任務實施
任務二 機器人的負載標定
知識準備
一、機器人的負載
二、機器人的附加負載
任務實施
任務三 機器人的工具測定
知識準備
一、工具的測定
二、在工具坐標繫下移動機器人
任務實施
任務四機器人的基坐標測定
知識準備
一、基坐標的測定
二、在基坐標繫下移動機器人
三、機器人當前位置查詢
任務實施
課後練習
項目三 KUKA機器人的運動編程
任務一 程序的選擇和運行
知識準備
一、執行機器人程序
二、程序文件的使用
任務實施
任務二 創建SPTP軸運動
知識準備
一、運動編程相關知識
二、軸運動SPTP
三、SPTP運動指令示教編程
任務實施
任務三 創建SLIN、SCIRC連續運動
知識準備
一、SLIN、SCIRC運動
二、SLIN、SCIRC運動指令示教編程
三、SCIRC圓周配置
更改運動指令等方法介紹
任務實施
任務四 創建樣條組運動
知識準備
一、樣條組的相關知識
二、CP樣條組聯機表單
三、CP樣條組編程
任務實施
課後練習
項目四 KUKA機器人的邏輯控制
任務一 基本邏輯指令的使用
知識準備
一、邏輯編程入門
二、基本邏輯指令
任務實施
任務二 樣條邏輯控制的使用
知識準備
一、樣條邏輯編程
二、軌跡逼近的參考點確定
任務實施
課後練習
項目五 KUKA機器人外部工具的應用
任務一 外部工具及工件的測量
知識準備
一、外部工具的測定
二、測量由機器人引導的工件
任務實施
任務二 外部工具的手動移動和運動編程
知識準備
一、使用固定工具進行手動移動
二、固定工具的運動編程
任務實施
課後練習
項目六 KUKA機器人的KRL編程入門
任務一 專家界面的使用
知識準備
一、專家界面介紹
二、機器人程序的結構化
任務實施
任務二 基本變量的使用
知識準備
一、KRL中的數據保存
二、基本變量的使用
三、變量的顯示查看
任務實施
任務三 程序流程控制
知識準備
一、循環編程
二、IF分支的編程
三、SWITCH—CASE分支編程
跳轉指令
任務實施
課後練習
項目七 KUKA機器人的外部PLC自動運行
任務外部PLC自動運行
知識準備
一、外部自動運行的輸入/輸出信號
二、信號的配置
三、CELL程序的編輯
由PLC啟動程序的步驟
任務實施
課後練習
參考文獻
