涉及多種無人航空器：無人地面車輛、無人水下航行器、無人飛機等涉及多領域：無人繫統與軍事運籌理論相結合涉及多方案：從單航行器問題到多航行器問題，再到無人繫統的組織問題，之後到指揮與控制的概括性理論問題

●致謝
譯者序
第1章引言 1
1.1概述 1
1.2研究背景與範圍 2
1.3主要內容 3
參考文獻 5
第2章無人地面車警戒巡邏的目標覆蓋問題 6
2.1概述 6
2.2研究背景 6
2.3CTP在UGV覆蓋問題中的應用 7
2.4警戒巡邏的目標覆蓋問題（VCTP） 8
2.5單體路徑規劃的理論分析 9
2.6多體路徑規劃的理論分析 12
2.7實驗驗證 13
2.8結果分析 19
2.9其他擴展問題 22
2.10本章小結 23
參考文獻 23
第3章應用市場法對無人機目標的近優分配 25
3.1概述 25
3.2問題描述 26
3.2.1輸入量分析 26
3.2.2目標函數 26
3.2.3輸出量分析 28
3.3典型優化方案綜述 28
3.3.1MDVRP解決方案 29
3.3.2基於市場的很優化概念 30
3.4基於市場優化法的解決方案 32
3.4.1基本市場法 33
3.4.2市場分級法 34
3.4.3“優選-效益”的適應性 37
3.4.4小結 38
3.5實驗驗證 38
3.5.1優化耗油量（最小-和） 39
3.5.2優化耗時（最小-優選） 39
3.5.3優化優先目標點（優選-效益） 43
3.6結果分析與建議 47
3.7本章小結 48
附錄3.A混合整數線性規劃（MILP）簡述 49
參考文獻 51
第4章自主水下航行器的水雷搜索戰術 54
4.1研究背景 54
4.2基本假設 56
4.3性能指標 56
4.4初步結果 58
4.5方案思路 58
4.5.1盲區的改善 58
4.5.2視線角偵測概率的改善 58
4.6兩個不同視線角搜索下的優化 59
4.7多個不同視線角搜索下的優化 60
4.8仿真建模 60
4.8.1蒙特卡羅模擬仿真 61
4.8.2確定性模型 61
4.9AUVs的隨機搜索方案 62
4.10反水雷搜索實驗 63
4.11實驗結果 64
4.12非均勻分布下的搜索方案 66
4.13本章小結 67
附錄4.A兩個AUV搜索路徑間的很好探測角 68
附錄4.B搜索概率 71
參考文獻 72
第5章利用無人機對目標的光學搜索：動物監測專題研究 73
5.1概述 73
5.2無人遙感搜索規劃 73
5.2.1前期分析與準備 75
5.2.2飛行規劃與控制 76
5.2.3圖像采集與拼接 77
5.2.4目標數據識別與分析 79
5.3實驗結果 82
5.4本章小結 84
參考文獻 85
第6章無人機飛行時間近似化建模：航路變化與風干擾因素的估計 86
符號表 86
6.1概述 86
6.2問題描述 87
6.3文獻綜述 88
6.3.1飛行時間近似化建模 88
6.3.2附加任務類型 88
6.3.3風干擾因素 89
6.4飛行時間近似化建模 90
6.4.1理論分析 90
6.4.2模型對比 91
6.4.3問題及解決方案 92
6.5額外任務類型 92
6.5.1可視半徑任務 93
6.5.2盤旋任務 95
6.6風干擾因素 98
6.7最終模型的計算分析 100
6.7.1模型運行時間分析 100
6.7.2實際飛行時間與預期飛行時間的比較 102
6.8本章小結 104
參考文獻 105
第7章無人地面車輛在聯合武裝作戰中的作用 107
7.1概述 107
7.2問題描述 107
7.2.1地形因素 108
7.2.2車型搭配 109
7.2.3各方力量因素 110
7.2.4任務因素 111
7.3研究方法 112
7.3.1閉環仿真 112
7.3.2研究度量 114
7.3.3繫統比較方法 115
7.4研究結果 115
7.4.1基本傷亡比較 115
7.4.2全部度量結果 118
7.4.3傷亡與全度量比較 121
7.5本章小結 122
參考文獻123
第8章信息的加工、利用與傳輸：軍事應用中輔助/自動目標識別何時纔算好 124
8.1概述 124
8.2研究背景 124
8.2.1作戰環境及相關技術問題 124
8.2.2前期調研 125
8.3分析 127
8.3.1任務建模 128
8.3.2特定作戰理念的建模 129
8.3.3在作戰概念下捕獲目標的概率 130
8.3.4輔助/自動目標識別與擴展人類感知之間的合理選擇 131
8.3.5尋找自動模式合理的臨界值 132
8.3.6實例 132
8.4本章小結 134
附錄8.A 135
參考文獻 136
第9章自主軍事車輛編隊戰術的設計與分析 138
9.1概述 138
9.2研發定義 139
9.2.1人力投入比例 139
9.2.2交互頻率 139
9.2.3指令/任務的復雜度 139
9.2.4自主決策能力 140
9.3自動化連續體 140
9.3.1現狀 140
9.3.2遠程控制 140
9.3.3遙控操作 140
9.3.4駕駛員預警 141
9.3.5駕駛員輔助 141
9.3.6主從式編隊 141
9.3.7路標 142
9.3.8接近自主式 142
9.4人力投入比例與繫統配置的數學建模 143
9.4.1H與繫統配置方法的建模 143
9.4.2H與繫統配置建模的結果分析 147
9.4.3將H與繫統配置的自動化連續體劃分為不同機制並分析結果 149
9.5自主決策能力與繫統配置的數學建模 151
9.5.1R與繫統配置建模方法 151
9.5.2加權H時的R與繫統配置的數學建模 153
9.5.3R(加權H)與繫統配置的自動化連續體劃分為不同機制 157
9.5.4H與繫統配置和加權H時的R與繫統配置的建模結果總結 159
9.6H和R的數學建模 160
9.7本章小結 161
附錄9.A繫統配置 162
第10章無人飛行繫統分析中的試驗設計：為無人飛行繫統試驗引入統計的嚴謹性 169
10.1概述 169
10.2無人飛行繫統的歷史發展 169
10.3試驗設計的統計學背景 171
10.4無人飛行繫統的試驗設計 173
10.4.1總體設計指南 173
10.4.2無人飛行繫統試驗設計指南 175
10.5無人飛行繫統規劃指南的應用 179
10.5.1具體研究的問題 180
10.5.2操作人員的角色 180
10.5.3響應數據 180
10.5.4定義試驗因素 180
10.5.5建立試驗協議 182
10.5.6選擇適當的設計 182
10.6本章小結 185
參考文獻 185
第11章總擁有成本：軍用無人繫統的成本估計方法 186
11.1概述 186
11.2生命周期模型 186
11.2.1DoD 5000獲得生命周期 186
11.2.2ISO 15288生命周期 187
11.3成本估計方法 189
11.3.1案例研究與分析 189
11.3.2自底向上和基於活動的估計 189
11.3.3參數化建模 190
11.4UMAS的產品分解結構 190
11.4.1特別考慮 192
11.4.2繫統性能 192
11.4.3有效負載 193
11.5成本動因和參數化成本模型 193
11.5.1估計研發成本的成本驅動 193
11.5.2DoD 5000.02運營與支持的成本動因 200
11.6無人地面車輛的成本估計 202
11.7UMAS成本估計的額外事項 205
11.7.1測試和評估 205
11.7.2演示 205
11.8本章小結 205
參考文獻 206
第12章無人作戰繫統的後勤保障技術 207
12.1概述 207
12.2淺談無人繫統的後勤保障技術 207
12.2.1後勤 207
12.2.2後勤運籌學 209
12.2.3無人繫統 213
12.3無人繫統後勤保障的挑戰 215
12.3.1即時挑戰 215
12.3.2未來挑戰 216
12.4分析和研究後勤保障繫統挑戰的分類 216
12.4.1A組-後勤保障無變化 216
12.4.2B組-無人繫統替代有人繫統及其後勤保障框架 217
12.4.3C組-無人繫統後勤技術的重大變化 219
12.5進一步的考慮 221
12.6本章小結 224
參考文獻 224
第13章網絡化行動中提升效能的組織方法 226
13.1概述 226
13.2淺談IACM 226
13.3基於智能體的IACM仿真 228
13.4實驗結構 230
13.5初始實驗 233
13.6擴展實驗 235
13.7本章小結 238
參考文獻 239
第14章集團作戰效能分配的問題探討 240
14.1概述 240
14.2命中概率 240
14.3棒球比賽的個體化與網絡化績效 242
14.4分析問題 245
14.5職業棒球大聯盟數據的差異統計 246
14.5.1職業棒球大聯盟的個人績效 247
14.5.2職業棒球大聯盟的互聯績效 250
14.6本章小結 254
參考文獻 255
第15章戰鬥力分配：齊射理論在無人作戰繫統中的應用 256
15.1概述 256
15.2齊射理論 256
15.2.1齊射方程 257
15.2.2毀傷解釋 258
15.3無人繫統的齊射戰爭 258
15.4齊射交換集和戰鬥熵 259
15.5戰術考量 260
15.6本章小結 261
參考文獻 262

本書闡述了無人航行器（包括無人地面車輛、無人水下航行器、無人飛機等）在執行軍事任務時的規劃與決策繫統知識，是目前少有的無人繫統與軍事運籌理論相結合的專業書籍。 由於無人航行器的發展涉及多個學科領域，書目結構安排也自然有多個方案。編者選擇了這樣一條結構布局思路：從單航行器問題到多航行器問題，再到無人繫統的組織問題，最後到指揮與控制的概括性理論問題。 本書采用了專題章節分類的結構，共分15章。除第1章引言外，每章內容都是一個獨立完整的主題。這種結構安排方便讀者選擇，無需閱讀前文即可快速學習所感興趣的主題。