第1章搬運工序……………………………………………………………………1
   1.1搬運—— 一個沒有附加價值的工序？……………………………………………3
   1.2搬運技術的發展…………………………………………………………………8
   1.3是什麼驅使搬運技術的自動化？………………………………………………10
   1.4搬運和生產技術的術語…………………………………………………………16
   1.4.1柔性………………………………………………………………………16
   1.4.2 EPEI——“每個部件，每個間歇”………………………………………17
   1.4.3自動機……………………………………………………………………17
   1.4.4搬運………………………………………………………………………17
   1.4.5搬運技術中的子功能……………………………………………………17
   1.4.6搬運繫統…………………………………………………………………18
   1.4.7抓取繫統…………………………………………………………………18
   第２章機械手——機器人的 “APP”………………………………………21
   2.1抓取技術的歷史發展……………………………………………………………22
   2.2機器人的歷史……………………………………………………………………29
   2.3機器人正在占領市場……………………………………………………………40
   第３章機械手概要………………………………………………………………49
   3.1工件作為起點……………………………………………………………………53
   3.1.1搬運技術中的工件分類…………………………………………………53
   3.1.2搬運任務的定義…………………………………………………………59
   3.2機械手手指作件………………………………………………………64
   3.2.1吸附式抓取和反向抓取…………………………………………………65
   3.2.2力和形位的有效表面……………………………………………………68
   3.2.3機械手手指的數量………………………………………………………78
   3.3抓取用途的機械手………………………………………………………………82
   3.4力的傳遞…………………………………………………………………………86
   3.4.1夾持力……………………………………………………………………87
   3.4.2夾持力的產生……………………………………………………………91
   3.4.3允許的抓取力……………………………………………………………94
   3.4.4夾持力和能源……………………………………………………………97
   3.5抓取範圍…………………………………………………………………………101
   3.6抓取時間…………………………………………………………………………103
   3.7抓取的情形………………………………………………………………………106
   3.7.1抓取的情形及工件的自由度……………………………………………107
   3.7.2抓取和經濟效率…………………………………………………………110
   3.7.3抓取中的精度要求………………………………………………………115
   3.7.4運動中的工件抓取………………………………………………………117
   3.7.5機械手和可用負載………………………………………………………118
   3.8機械手作為生產信息來源………………………………………………………119
   3.8.1搬運工序中的傳感器……………………………………………………121
   3.8.2檢測工件的傳感器………………………………………………………127
   3.9機械手的選擇……………………………………………………………………130
   3.10抓取和安全……………………………………………………………………139
   第４章運動的附加值…………………………………………………………147
   4.1運動的影響………………………………………………………………………150
   4.1.1慣性的影響………………………………………………………………150
   4.1.2工藝力的影響……………………………………………………………155
   4.1.3運動的中斷………………………………………………………………162
   4.2讓運動成為可能…………………………………………………………………165
   4.2.1線性運動…………………………………………………………………166
   4.2.2旋轉運動…………………………………………………………………168
   4.2.3運動關節…………………………………………………………………175
   4.2.4運動的計劃………………………………………………………………182
   4.3布局………………………………………………………………………………190
   4.4工件的處理………………………………………………………………………192
   第５章抓取和搬運技術的未來……………………………………………197
   參考文獻……………………………………………………………………………203