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    該商品所屬分類:研究生 -> 工學
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    【作者】 任沁源 
    【所屬類別】 圖書  教材  研究生/本科/專科教材  工學 
    【出版社】機械工業出版社 
    【ISBN】9787111686637
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    內容介紹



    開本:16開
    紙張:膠版紙
    包裝:平裝-膠訂

    是否套裝:否
    國際標準書號ISBN:9787111686637
    叢書名:“十三五”國家重點出版物出版規劃項目

    作者:任沁源
    出版社:機械工業出版社
    出版時間:2021年11月 


        
        
    "
    內容簡介
    根據新工科建設要求,高等教育應瞄準未來產業急需技術,培養相關工程人纔。智能化無人機(即空中機器人)技術是目前發展*快的電子應用技術之一。空中機器人已在物流、航拍以及執法等領域嶄露頭角,未來無疑將會擁有更廣闊的應用前景,但相關專業人纔目前卻很匱乏,大部分高等院校學生對空中機器人知之甚少。本書為配合新工科建設,以培養空中機器人人纔、為我國輸送更多無人機應用人纔為目標而編寫。本書共11章,主要內容包括:空中機器人基礎知識與基本架構、空中機器人動態模型、空中機器人測量與傳感、空中機器人控制基礎、空中機器人導航基礎、仿生撲翼空中機器人、空中機器人集群繫統、空中機器人健康管理繫統、空中機器人應用與展望。本書內容兼具基礎性與前沿性。
    本書可供高等院校機器人、人工智能、電子信息、機電類等相關專業學生作為空中機器人入門教材使用,也可作為相關專業技術人員以及空中機器人愛好者的自修教材。

    目錄

    前言
    第1章緒論
    1.1基本概念與分類
    1.2空中機器人的發展簡史
    1.3空中機器人的關鍵技術
    1.4本章小結
    參考文獻
    第2章空中機器人基礎知識
    2.1空中機器人相關名詞解釋
    2.1.1空中機器人的速度表示
    2.1.2氣動布局
    2.1.3運動學與動力學
    2.1.4主動控制技術
    前言
    第1章緒論
    1.1基本概念與分類
    1.2空中機器人的發展簡史
    1.3空中機器人的關鍵技術
    1.4本章小結
    參考文獻
    第2章空中機器人基礎知識
    2.1空中機器人相關名詞解釋
    2.1.1空中機器人的速度表示
    2.1.2氣動布局
    2.1.3運動學與動力學
    2.1.4主動控制技術
    2.2可控性與穩定性分析方法
    2.2.1可控性分析
    2.2.2穩定性分析
    2.3PID控制器
    2.3.1PID控制器簡介
    2.3.2控制繫統性能指標
    2.3.3PID控制器參數整定
    2.4貝葉斯準則
    2.5卡爾曼濾波器
    2.5.1卡爾曼濾波器原理簡介
    2.5.2實例簡析
    2.5.3擴展卡爾曼濾波
    2.6圖論基礎知識
    2.6.1圖的定義和基本概念
    2.6.2生成樹
    2.6.3圖的遍歷
    2.7本章小結
    參考文獻
    第3章空中機器人基本架構
    3.1旋翼空中機器人的基本組成
    3.1.1旋翼空中機器人的結構
    3.1.2旋翼空中機器人的部件
    3.1.3空中機器人入門1——四旋翼
    空中機器人的搭建與操控
    3.2固定翼空中機器人的基本組成
    3.2.1固定翼空中機器人的基本結構
    3.2.2固定翼空中機器人的部件
    3.2.3空中機器人入門2——固定翼
    空中機器人的搭建與操控
    3.3撲翼空中機器人的基本組成
    3.3.1撲翼空中機器人的部件類型
    3.3.2典型撲翼空中機器人的結構
    分析
    3.4本章小結
    參考文獻
    第4章空中機器人動態模型
    4.1坐標繫
    4.1.1右手定則
    4.1.2常用坐標繫
    4.1.3坐標轉換
    4.2姿態表示
    4.2.1歐拉角(姿態角)
    4.2.2歐拉角與旋轉矩陣
    4.2數
    4.3多旋翼空中機器人的動態模型
    4.3.1螺旋槳拉力模型
    4.3.2多旋翼的拉力與力矩模型
    4.3.3多旋翼空中機器人的運動模型
    4.4固定翼空中機器人的動態模型
    4.4.1固定翼空中機器人上的力與
    力矩
    4.4.2固定翼空中機器人的運動模型
    4.5本章小結
    參考文獻
    第5章空中機器人測量與傳感
    5.1慣性傳感器
    5.1.1陀螺儀
    5.1.2加速度計
    5.1.3慣性測量組合
    5.2航向傳感器
    5.2.1航向陀螺儀
    5.2.2無線電航向儀
    5.2.3磁航向傳感器
    5.3測距傳感器
    5.3.1飛行高度的定義和測量
    5.3.2超聲波測距儀
    5.3.3氣壓計
    5.3.4激光傳感器
    5.4定位導航繫統
    5.4.1GPS(美國)
    5.4.2北鬥繫統(中國北鬥衛星
    導航繫統)
    5.4.3GLONASS(俄羅斯)
    5.4.4GALILEO(歐盟)
    5.4.5UWB室內無線定位技術
    5.5視覺傳感器
    5.6多傳感器的組合
    5.7本章小結
    參考文獻
    第6章空中機器人控制基礎
    6.1飛行控制繫統簡介
    6.2多旋翼控制繫統
    6.2.1姿態控制
    6.2.2位置控制
    6.2.3仿真實例
    6.3固定翼控制繫統
    6.3.1姿態控制
    6.3.2航跡控制
    6.3.3仿真實例
    6.4本章小結
    參考文獻
    第7章空中機器人導航基礎
    7.1導航基本概念
    7.1.1導航基本架構
    7.1.2常用導航方式
    7.2狀態估計
    7.2.1光流算法
    7.2.23D-2D透視變換
    7.2.3EKF傳感器融合
    7.3地圖構建
    7.3.1概率柵格地圖
    7.3.2K-D樹
    7.3.3歐式符號距離場地圖
    7.4運動規劃
    7.4.1構型空間
    7.4.2搜索算法
    7.4.3采樣算法
    7.4.4軌跡生成
    7.5本章小結
    參考文獻
    第8章仿生撲翼空中機器人
    8.1仿生撲翼空中機器人的研究現狀
    8.1.1概述
    8.1.2國內外發展歷史
    8.1.3應用前景
    8.2仿生撲翼空中機器人的運動機理與
    關鍵技術
    8.2.1基本結構與運動方式
    8.2.2關鍵技術
    8.3仿生撲翼空中機器人的軟硬件設計
    8.3.1基本架構
    8.3.2硬件繫統設計與構建
    8.3.3軟件繫統設計與集成
    8.4仿鳥撲翼空中機器人建模分析
    8.4.1仿鳥撲翼空中機器人柔性撲翼
    運動和動力分析
    8.4.2仿鳥撲翼空中機器人全動平尾
    建模分析
    8.4.3仿鳥撲翼空中機器人機體建模
    分析
    8.5基於仿生學習的撲翼空中機器人的
    控制方法探索
    8.5.1中樞模式發生器
    8.5.2從人工機械角度模擬動物運動
    8.5.3基於CPG的動作學習與控制
    8.5.4仿生學習與控制的方法在撲翼
    空中機器人上的應用仿真案例
    8.6本章小結
    參考文獻
    第9章空中機器人集群繫統
    9.1無人機集群繫統的發展
    9.1.1無人機集群繫統的軍事發展
    9.1.2無人機集群繫統的民用發展
    9.2集群繫統基本概念
    9.2.1典型生物集群行為
    9.2.2生物集群繫統的基本概念與
    內涵
    9.2.3空中機器人集群繫統
    9.3空中機器人集群控制基礎
    9.3.1空中機器人集群控制目標
    9.3.2空中機器人集群控制方法
    9.3.3空中機器人集群控制重要技術
    9.4空中機器人編隊控制基礎
    9.4.1空中機器人編隊控制概念
    9.4.2空中機器人編隊條件假設
    9.4.3空中機器人編隊運動模型
    9.4.4基於人工勢場法的空中機器人
    編隊控制策略
    9.4.5仿真實驗
    9.5異構多智能體繫統的編隊控制問題
    9.5.1異構空中機器人和地面移動
    機器人繫統
    9.5.2應用與發展
    9.5.3異構多機器人繫統的編隊控制
    9.5.4仿真實驗
    9.6本章小結
    參考文獻
    第10章空中機器人健康管理繫統
    10.1健康管理的定義和意義
    10.1.1健康管理繫統的定義
    10.1.2綜合飛行器健康管理繫統
    10.2影響空中機器人健康飛行的因素
    10.2.1傳感器故障
    10.2.2執行機構故障
    10.2.3故障模型
    10.3故障診斷
    10.3.1基於解析模型的故障診斷
    方法
    10.3.2基於專家知識的故障診斷
    方法
    10.3.3基於信號的故障診斷方法
    10.4容錯控制
    10.4.1被動容錯控制
    10.4.2主動容錯控制
    10.4.3容
    前言

    區別於傳統的大型軍事無人機,空中機器人泛指一類具有高度智能化的無人自主飛行器。它是人工智能與現代飛行器結合的產物,也是機器人科學與技術發展為活躍的領域之一。
    空中機器人是集合了空氣動力學、機械學、控制科學、計算機科學等多門學科的一類先進機器人,更是新一代人工智能技術的集中體現。與傳統的無線電遙控或者預編程控制無人機相比,自主性和智能性是空中機器人顯著的特點。空中機器人擁有先進的感知能力,可以自主智能決策,適合完成長時間、復雜環境下的飛行任務,在國防以及民用領域都具有廣闊的應用前景。雖然空中機器人發展速度較快,但是缺乏相關高端人纔成為目前其發展的主要困難之一,同時也缺乏相應的教材與課程作為空中機器人領域的入門指導。這促使我們編寫本書,本書主要面向普通高等院校工科專業的學生教授空中機器人的基本概念、基本理論和主要研究方法,展示了空中機器人的應用和研究成果,並展望了空中機器人的發展趨勢。
    區別於傳統的大型軍事無人機,空中機器人泛指一類具有高度智能化的無人自主飛行器。它是人工智能與現代飛行器結合的產物,也是機器人科學與技術發展為活躍的領域之一。
    空中機器人是集合了空氣動力學、機械學、控制科學、計算機科學等多門學科的一類先進機器人,更是新一代人工智能技術的集中體現。與傳統的無線電遙控或者預編程控制無人機相比,自主性和智能性是空中機器人顯著的特點。空中機器人擁有先進的感知能力,可以自主智能決策,適合完成長時間、復雜環境下的飛行任務,在國防以及民用領域都具有廣闊的應用前景。雖然空中機器人發展速度較快,但是缺乏相關高端人纔成為目前其發展的主要困難之一,同時也缺乏相應的教材與課程作為空中機器人領域的入門指導。這促使我們編寫本書,本書主要面向普通高等院校工科專業的學生教授空中機器人的基本概念、基本理論和主要研究方法,展示了空中機器人的應用和研究成果,並展望了空中機器人的發展趨勢。
    本書共11章:第1章介紹了空中機器人的基本概念,簡述了它的發展簡史;第2章集中介紹了空中機器人相關的專業名詞和後續章節所需的基礎知識;第3章分別對旋翼空中機器人、固定翼空中機器人及撲翼空中機器人的結構、分類及具體部件進行了介紹;第4章介紹了空中機器人動態模型,為幫助讀者理解飛行器的運動規律及控制方法奠定基礎;第5章主要討論了空中機器人常用的各類傳感器及其工作原理和應用;第6章介紹了空中機器人控制基礎,並分別對旋翼式空中機器人和固定翼式空中機器人的控制方法進行了探討;第7章敘述了空中機器人自主導航基礎知識,並重點介紹了當前主流定位、感知、規劃算法;第8章首先介紹了仿生撲翼空中機器人的研究現狀,然後介紹了常見仿生撲翼空中機器人的軟硬件設計架構,接著探討了撲翼空中機器人的建模方法和控制繫統設計的基礎知識;第9章講述了空中機器人集群繫統的基本概念以及編隊控制的基本方法,並給出了具體仿真案例;第10章講解了空中機器人健康管理繫統的基本概念,並對空中機器人先進的故障診斷和容錯控制方法進行了案例分析;第11章對全書進行了總結並對空中機器人未來發展和應用做了展望。
    本書由浙江大學任沁源教授、高飛教授和朱文欣博士編著。王子璇、池豪鎮、丁文鏑、李陳、趙佐權、歐陽文娟、孟書宇、龐江南、陳筱荞、丁青等參加了全書的資料整理工作。在此,對為本書付出辛勤勞動的各位參與者致以衷心的感謝,同時向本書參考文獻的各位作者表示誠摯的感謝。
    由於空中機器人涉及多門學科前沿,其理論、技術與應用還在不斷發展中,加之編著者水平有限,錯誤和不妥之處在所難免,敬請廣大專家和讀者予以指正。

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