第1章智能駕駛車輛概述
1.1概述
1.2智能駕駛車輛
1.3智能駕駛車輛發展動態
1.4智能駕駛車輛關鍵技術概述
1.5本章小結

第2章智能駕駛車輛運動學與動力學建模
2.1概述
2.2常用坐標繫
2.3車輛運動學模型
2.4車輛單自由度模型
2.5復雜車輛動力學模型
2.6本章小結

第3章現代控制理論基礎
3.1概述
3.2狀態空間模型
3.3繫統辨識
3.4卡爾曼濾波算法
3.5控制繫統設計與分析基礎
3.6滑模控制基礎
3.7H∞控制基礎
3.8控制基礎
3.9模型預測控制基礎
3.10非線性控制器設計
3.11本章小結

第4章優化方法基礎
4.1概述
4.2優化問題描述
4.3二次規劃
4.4序列二次規劃
4.5本章小結

第5章環境感知
5.1概述
5.2環境感知傳感器
5.3導航定位繫統
5.4車輛行駛狀態估計
5.5行駛道路曲率估計
5.6多傳感器融合與多目標跟蹤
5.7本章小結

第6章決策與規劃
6.1概述
6.2規劃模型框架
6.3車輛安全速度
6.4行為決策規劃
6.5車輛軌跡規劃
6.6車輛速度規劃
6.7本章小結

第7章繫統動力學與控制
7.1概述
7.2駕駛員模型
7.3車輛橫向動力學控制
7.4車輛縱向動力學控制
7.5本章小結

第8章線控底盤
8.1概述
8.2線控驅動繫統
8.3線控制動繫統
8.4線控轉向繫統
8.5人機共駕繫統
8.6CAN通信
8.7本章小結

第9章智能車輛測試與評價
9.1概述
9.2常用測試方法
9.3試驗驗證技術
9.4智能車輛綜合試驗場
9.5本章小結
參考文獻

隨著社會經濟的快速發展，人們對交通出行的需求日益增長，機動車保有量也持續增加，但是，隨之出現的交通事故與擁堵等問題也給道路交通安全帶來新的挑戰。為了保障交通安全，車輛主動安全技術得到大量商業化應用，例如防抱死制動繫統、汽車電子穩定裝置、自動緊急制動等，它們能夠在特定的場景中保障行駛安全，隨後，各類高級駕駛輔助繫統技術得到一定的應用。在主動安全技術日臻成熟之際，汽車技術呈現出從安全輔助駕駛向智能駕駛方向發展的趨勢。在此背景下，集成了先進傳感器技術、信息技術、人工智能、控制技術等的自動駕駛技術應運而生。由於自動駕駛車輛的發展有助於減少交通事故數量、改善交通擁堵狀況、減少資源的浪費，同時可帶動各相關學科、上下遊產業整體協同發展，因此，全世界相關企業及研究機構都競相對智能汽車技術進行研發與推廣。
發展智能汽車現已成為國家發展戰略，對促進我國汽車產業轉型升級具有重大的戰略意義。在當今全球智能汽車產業大變革的背景下，智能汽車逐步發展為全球創新創業的行業制高點，在教育領域是涉及汽車、電子、通信、自動化等專業交叉的新工科，而目前智能車輛人纔短缺並且培養體繫不全，因此，將動力學、控制理論、信息技術等應用於車輛工程的重要性日益突出。在燕山大學相關學院的大力支持下，作者團隊對智能駕駛微專業建設進行了積極探索，也對相關專業課程、教材進行了同步建設。
本書由劉叢志、張亞輝共同編寫，具體分工如下： 第1章、第5～8章由劉叢志編寫，第2～4章、第9章由張亞輝編寫。燕山大學智能運載裝備實驗室研究生杜志彬、王倩、孫欽葆、董浩然、方睿祺以及聊城大學闫寧、吳健、杜二磊、劉玉傑等為部分章節的編寫工作提供了支持，北京林業大學陳綺桐博士也為本書的編寫提供了幫助。本書的姊妹篇《智能車輛繫統動力學建模與仿真》更加突出項目實踐，也編寫了適量的習題。本書得益於國家自然科學基金項目（項目批準號52102444）的支持，在此對國家自然科學基金委員會的資助表示感謝。
在本書的編寫過程中，編者參考了大量國內外發表的資料，在此向相關作者表示感謝，同時感謝清華大學出版社的大力支持。
由於編者經驗不足，水平有限，加之時間倉促，書中難免存在疏漏之處，懇請廣大讀者批評指正，我們將不勝感激並持續改進。

編者
2022年5月