1緒論

1.1基本概念

1.2發展歷史

1.3繫統簡介

1.3.1體繫架構簡介

1.3.2關鍵技術簡介

1.4等級劃分

1.5性能要求

1.5.1整體性能

1.5.2關鍵技術性能

本章習題

參考文獻

2智能網聯汽車構型與組成

2.1緒論

2.2繫統架構

2.2.1硬件繫統架構

2.2.2雲控繫統架構

2.3傳感器

2.3.1視覺傳感器

2.3.2毫米波雷達

2.3.3激光雷達

2.3.4超聲波雷達

2.3.5傳感器性能與布置

2.4導航定位

2.4.1全球衛星導航定位繫統

2.4.2慣性導航定位

2.5網聯通信

2.5.1通信終端

2.5.2通信方式

2.6人機交互

2.6.1基於傳統硬件的交互

2.6.2基於智能設備的交互

2.7計算平臺

2.7.1異構分布硬件架構

2.7.2自動駕駛操作繫統

2.8執行裝置

2.8.1線控驅動

2.8.2線控轉向

2.8.3線控制動

2.9雲控平臺

2.9.1雲控基礎平臺

2.9.2雲控應用平臺

本章習題

參考文獻

目錄

智能網聯汽車

3環境感知與理解

3.1緒論

3.2目標檢測

3.2.1概述

3.2.2傳統檢測方法

3.2.3深度學習檢測方法

3.2.4應用舉例

3.3目標跟蹤

3.3.1概述

3.3.2傳統跟蹤方法

3.3.3深度學習跟蹤方法

3.3.4應用舉例

3.4融合感知

3.4.1概述

3.4.2神經網絡融合方法

3.4.3概率融合方法

3.4.4應用舉例

3.5意圖識別與軌跡預測

3.5.1概述

3.5.2意圖識別方法

3.5.3軌跡預測方法

3.5.4應用舉例

3.6行車風險評估

3.6.1行車風險定義

3.6.2行車風險影響因素

3.6.3行車風險評估方法

3.6.4應用舉例

本章習題

參考文獻

4地圖與定位

4.1緒論

4.2高精度動態地圖

4.2.1概述

4.2.2地圖架構

4.2.3建圖流程

4.2.4建圖方法

4.2.5應用舉例

4.3高精度協同定位

4.3.1概述

4.3.2定位框架

4.3.3定位原理

4.3.4定位算法

4.3.5應用舉例

本章習題

參考文獻

5決策與控制

5.1緒論

5.2自主決策與控制

5.2.1概述

5.2.2車輛建模

5.2.3自主決策

5.2.4自主控制

5.2.5應用案例

5.3協同決策與控制

5.3.1概述

5.3.2網聯繫統建模

5.3.3協同決策

5.3.4協同控制

5.3.5車路雲一體化

5.3.6應用案例

本章習題

參考文獻

6測試與評價

6.1緒論

6.2測試方法

6.2.1測試分類

6.2.2測試流程

6.2.3應用舉例

6.3評價方法

6.3.1評價目標

6.3.2性能與指標

6.3.3評價模型

6.3.4應用舉例

6.4封閉測試場與測試設備

6.4.1封閉測試場

6.4.2測試設備

本章習題

參考文獻
附錄A基礎知識

A.1化理論

A.1.1狀態估計

A.1.2似然估計求解

A.1.3小二乘求解

A.2機器學習

A.2.1概述

A.2.2特征提取器

A.2.3模型參數估計

A.2.4卷積神經網絡

A.2.5循環神經網絡

A.3控制理論

A.3.1經典控制理論

A.3.2現代控制理論

A.3.3控制

A.4濾波算法

A.4.1卡爾曼濾波

A.4.2擴展卡爾曼濾波

A.5代數與幾何

A.5.1空間變換基礎

A.5.2圖論

參考文獻

進入21世紀以來，隨著移動通信、大數據、雲計算、人工智能等新一輪高科技的快速發展，汽車這一延續百餘年的機電產品正發生從內到外的繫統變革。作為“智能化革命”和“物聯網革命”在交通運輸領域的應用和映射，“智能”、“網聯”不但賦予了汽車作為運載工具產品的新結構、新形態和新功能，同時也賦予了其移動數據終端和智能生活空間的新價值、新內容、新生態，而智能網聯汽車正是集成了兩者的技術成果，由傳統汽車全面轉型升級而形成的新一代汽車。
作為一種新概念運載工具平臺和跨領域技術交叉融合應用的集成體，智能網聯汽車支撐了未來汽車技術與產業的創新發展。但也正因為其和傳統汽車相比具有全方位“新”的特性，目前我國不但在智能網聯汽車領域存在巨大的科技人纔缺口，同時也因其與傳統汽車教學內容的差異巨大而使得目前高等院校汽車相關專業普遍缺乏智能網聯汽車教材，導致人纔培養滯後於技術及產業發展需求。本書的編寫嘗試從支撐專業教學課程建設的角度填補這一人纔培養領域的空白。
本書共分為6章，內容主要包括智能網聯汽車的定義、技術體繫等，針對智能網聯汽車的相關概念及發展背景、硬件架構、環境感知與理解、地圖與定位、決策與控制、測試與評價等關鍵技術進行了繫統闡述。每章末尾配有練習題以便於讀者復習和鞏固所學內容，同時培養獨立思考的能力，拓寬視野。
在本書的編寫過程中，李克強、王建強、許慶負責全書的統籌、編寫工作，以下師生參與了各章節的編寫、討論和校訂： 徐少兵、蔡孟池、丁峰、劉科、林學武、劉凱琪、崔明陽、郭宇昂、李帥、陳超義、高銘、潘濟安、吳浩然、石佳、楊路、劉巧斌、李穎、崔曜東、熊輝、塗茂然、黃荷葉、鄒翀昊、董江紅、田洪清、徐明暢、於傑、王越、王嘉偉、楊奕彬、王裕寧、劉藝璁、楊純穎、陳明、吉鑫鈺、曹森、高博麟、朱世豪、聶士達、曹東璞、許焱、謝杉杉、範麗麗。
本書既強調基礎理論方法，又力求體現新知識、新技術； 不僅聚焦於智能網聯汽車本身，也對與其緊密相關的交叉領域做了介紹，通過基本概念與應用舉例相結合的形式，使得讀者能熟悉智能網聯汽車的基礎知識，並掌握從事智能網聯汽車技術研發和學術研究的基本技能； 既可作為高等院校汽車類、交通類專業的教材，也可作為企業工程技術人員和管理者的參考讀物，還可作為汽車技術培訓的參考書。
由於編者水平有限，書中難免存在疏漏之處，懇請讀者批評指正。

編者

2022年6月