第1篇機器人應用技術基礎篇



第1章  機器人應用技術概述2



1.1工業機器人的定義及工作環境2



1.2工業機器人基本組成及技術參數3



1.3工業機器人的分類及應用6



1.4機器人的工作原理13



1.5工業機器人的未來15



練習與思考17







第2章  機器人的機械結構18



2.1機器人的機身結構18



2.2機器人的臂部與腕部機構20



2.3機器人的手部機構25



2.4機器人的傳動機構29



2.5機器人的行走機構33



練習與思考46







第3章  機器人的驅動繫統47



3.1機器人驅動方式47



3.2機器人液壓驅動繫統53



3.3機器人氣壓驅動繫統59



3.4機器人電氣驅動繫統68



3.5機器人驅動方式的對比74



練習與思考75







第4章  機器人的控制繫統76



4.1機器人的控制繫統概述76



4.2機器人控制繫統的分類與組成78



4.3機器人控制繫統的結構與位置控制80



4.4機器人的力控制89



4.5機器人控制的示教再現94







第5章  工業機器人應用舉例101



5.1工業機器人應用概述101



5.2噴塗機器人103



5.3焊接機器人105



5.4裝配機器人110



5.5搬運機器人116



5.6衝壓機器人119



練習與思考120







第2篇實訓篇



第6章  實訓理論122



6.1基本結構122



器件基本原理與使用方法126







第7章  實操實例139



7.1直流電機控制正反轉140



7.2氣動手爪來回旋轉141



7.3步進電機控制應用142



7.4旋轉編碼器角度控制應用144



7.5機械手上電回零操作144



7.6機械手抓/放料控制操作145







參考文獻147